[发明专利]虚拟长机模式下的固定翼编队飞行控制系统及控制方法

权利要求书

1.虚拟长机模式下的固定翼编队飞行控制系统，其特征在于，包括：仿真模块、MissionPlanner地面站模块、数传模块、固定翼无人机、飞行控制器、传感器模块；所述数传模块包括地面端数传模块和机载接收端数传模块；

所述仿真模块模拟出一个虚拟长机，并将该虚拟长机传送至Mission Planner地面站模块；该虚拟长机在Mission Planner地面站模块按照在Mission Planner地面站模块上预先设置好的期望轨迹飞行；所述机载接收端数传模块、飞行控制器、传感器模块均设置在固定翼无人机上；所述Mission Planner地面站模块将虚拟长机的位置信息通过地面端数传模块实时传送至机载接收端数传模块，所述机载接收端数传模块将收到的虚拟长机的位置信息传送至飞行控制器；所述传感器模块实时采集固定翼无人机的姿态信息、速度信息、位置信息，并将采集的信息传送至飞行控制器和机载接收端数传模块；所述飞行控制器根据收到的信息控制该固定翼无人机按照预设好的编队飞行的方式飞行；所述机载接收端数传模块将收到的固定翼无人机的姿态信息、速度信息、位置信息通过地面端数传模块传送至Mission Planner地面模块站显示。

2.根据权利要求1所述的虚拟长机模式下的固定翼编队飞行控制系统，其特征在于，所述地面端数传模块与Mission Planner地面站通过USB进行通信。

3.根据权利要求1所述的虚拟长机模式下的固定翼编队飞行控制系统，其特征在于，所述仿真模块模通过TCP协议将虚拟长机接入Mission Planner地面站模块。

4.根据权利要求1所述的虚拟长机模式下的固定翼编队飞行控制系统，其特征在于，所述仿真模块为SITL仿真。

5.根据权利要求1所述的虚拟长机模式下的固定翼编队飞行控制系统，其特征在于，所述地面端数传模块和机载接收端数传模块均采用P900无线传输设备。

6.根据权利要求1所述的虚拟长机模式下的固定翼编队飞行控制系统，其特征在于，所述传感器模块包括IMU和GPS；所述IMU用于采集固定翼无人机的姿态信息，GPS用于采集固定翼无人机的位置信息和速度信息。

7.基于权利要求1所述的虚拟长机模式下的固定翼编队飞行控制系统的控制方法，其特征在于该方法具体为：仿真出一个虚拟长机，并设置好虚拟长机的飞行航迹和编队的飞行模式；根据虚拟长机的实时位置和固定翼无人机的实时姿态、速度、位置，控制固定翼无人机跟随虚拟长机按照编队的飞行模型飞行。