[发明专利]用于自动驾驶系统的障碍物定位方法及装置

权利要求书

1.一种用于自动驾驶系统的障碍物定位方法，其特征在于，包括：

步骤S1：对双目相机采集的图像数据进行预处理，其中所述步骤S1中包括对所述双目相机采集的第一图像数据或第二图像数据通过双目校准矩阵矫正，并对所述第一图像数据或所述第二图像数据中的障碍物进行识别并标记检测矩形框；

步骤S2：根据预处理后的所述图像数据获得每一车道线像素的视差值；

步骤S3：对所述车道线像素的视差值进行拟合获得多个车道线，并对多个所述车道线进行增强；

步骤S4：通过搜索获得的障碍物两侧的所述车道线及所述图像数据获得所述障碍物的深度信息，其中，所述步骤S4中包括：

步骤S41：选取每一障碍物的检测矩形框的底部中点，从底部中点出发向左查找第一个车道线点，从底部中点出发向右查找第二个车道线点，根据所述第一个车道线点及所述第二个车道线点所属车道线的编号，获得障碍物所在车道；

步骤S42：根据所述第一个车道线点及所述第二个车道线点的3D坐标位置获得底部中点的3D坐标位置，并经过双目校准矩阵获得底部中点的最终的3D坐标位置。

2.如权利要求1所述的障碍物定位方法，其特征在于，于所述步骤S2中包括：

步骤S21：根据所述双目相机的安装高度和安装角度获得BEV视角的透视投影变换矩阵；

步骤S22：通过所述透视投影变换矩阵将所述第一图像数据及所述第二图像数据的视角变换为俯仰视角；

步骤S23：将变换为俯仰视角的所述第一图像数据及所述第二图像数据按照BEV视角图像的高度切分成n段，其中n为大于1的正整数；

步骤S24：计算n段内每一车道线像素点深度值；

步骤S25：根据i+1段的深度值获得视差范围，根据所述视差范围在未标记检测矩形框的所述第二图像数据或所述第一图像数据中搜索最佳匹配点，然后根据视差计算公式得到每一车道线像素的视差值，其中i取值[n-1，1]。

3.如权利要求2所述的障碍物定位方法，其特征在于，于所述步骤S3中包括：

步骤S31：根据每一车道线像素的视差值恢复得到每一车道线像素的3D位置坐标；

步骤S32：根据每一车道线像素的3D位置坐标通过拟合获得多个车道线；

步骤S33：根据车道线增强模型延长每一车道线至指定距离；

步骤S34：确定当前所在车道的左侧车道线及右侧车道线，生成N条等距平行的3D车道线；

步骤S35：将所述3D车道线根据投影矩阵投影到标记检测矩形框的所述第一图像数据或所述第二图像数据上，并对每一3D车道线进行编号。

4.一种用于自动驾驶系统的障碍物定位装置，其特征在于，包括：

双目相机，用以提供图像数据；

预处理单元，对所述双目相机采集的图像数据进行预处理，所述预处理单元对所述双目相机采集的第一图像数据或第二图像数据通过双目校准矩阵矫正，并对所述第一图像数据或所述第二图像数据中的障碍物进行识别并标记检测矩形框；

视差值获得单元，根据预处理后的所述图像数据获得每一车道线像素的视差值；

车道线处理单元，对所述车道线像素的视差值进行拟合获得多个车道线，并对多个所述车道线进行增强；

深度信息获得单元，通过搜索获得的障碍物两侧的所述车道线及所述图像数据获得所述障碍物的深度信息；所述深度信息获得单元包括：

障碍物车道获得模块，选取每一障碍物的检测矩形框的底部中点，从底部中点出发向左查找第一个车道线点，从底部中点出发向右查找第二个车道线点，根据所述第一个车道线点及所述第二个车道线点所属车道线的编号，获得障碍物所在车道；

障碍物位置获得模块，根据所述第一个车道线点及所述第二个车道线点的3D坐标位置获得底部中点的3D坐标位置，并经过双目校准矩阵获得底部中点的最终的3D坐标位置。