[发明专利]十字型四绳牵引吊重减摆系统

说明书

本发明十字型四绳牵引吊重减摆系统，涉及船用吊装设备技术领域，尤其涉及一种十字型四绳牵引吊装机械的吊重减摆系统。本发明包括：起重机机座和减摆系统外伸杆对称铰接于吊臂的两侧，并与装于吊臂上的液压缸驱动刚性连接；减摇锁Ⅰ的一端与起重机底座内的电机相连接，另一端与带减摇环吊钩的前端相连接；减摇索Ⅲ的一端与起重机底座内的电机相连接，另一端连接在带减摇环吊钩的后侧，与带减摇环吊钩前侧连接的减摇锁Ⅰ形成对称关系；减摇索Ⅱ和减摇索Ⅳ的一端分别与带减摇环吊钩水平方向的两侧相连接；另一端分别与吊臂两侧的外伸杆相连接；角度传感器装于吊臂上，与主吊索一起在空间上形成一个稳定的受力结构，从而达到简要的效果。

技术领域

本发明十字型四绳牵引吊重减摆系统，涉及船用吊装设备技术领域，尤 其涉及一种十字型四绳牵引吊装机械的吊重减摆系统。

背景技术

船用起重机减摆系统是用来减轻吊重随船体摇摆而产生的摆动，使吊重 位姿始终处于一个相对稳定的状态，保证吊装过程的安全性，同时提高船用 起重机的工作效率，以及提高起重机的经济性。早期的船用起重机没有安装 减摆系统，仅仅是通过船上工作人员用绳索辅助拉拽吊重来防止吊重摆动， 这种靠人工拉拽的操作方法不仅危险，而且工作效率低、作业强度大。因 此，在保证货物装载效率的前提下，提高船舶货物装卸的安全性就显得十分 重要了。

关于船用起重机吊重减摆的相关研究已有很多，按照它们的工作原理可 以划分为机械式、开环控制和闭环控制三种。机械式主要是利用力学原理， 通过在起重机上增加绳索、阻尼器等机械装置实现吊重的减摆；开环控制方 法主要是采用输入整形技术来消除操作人员指令引起的吊重摆动；闭环控制 是利用闭环反馈控制算法来控制吊重的摆动。传统机械式减摆装置如马里兰 索具，会影响起重机的有效作业半径；开环控制无法抑制基座或环境扰动影 响的吊重摆动；而闭环反馈控制对执行结构的速度要求很高，会大大增加起重机的功率配置。因此，亟需设计一种结构简单、功耗小、控制简单的减摆 方法。

针对上述现有技术中所存在的问题，研究设计一种新型的十字型四绳牵 引吊重减摆系统，从而克服现有技术中所存在的问题是十分必要的。

发明内容

根据上述现有技术提出的现有各种形式减摆装置存在的影响有效作业半 径、基座或环境扰动影响的吊重摆动、增加起重机的功率配置等技术问题， 而提供一种十字型四绳牵引吊重减摆系统。

本发明主要主要通过两对互相垂直的滑轮上的减摇索控制吊重摇摆，利 用上位机来调节起重机底座内电机的转速，方便两组减摇索从吊重面内角和 面外角所在平面对吊钩位置状态进行精准调节，进而达到控制吊重摆动的目 的。这种控制方法不仅可以提高起重机的工作效率和在高海况下保障人员和 货物的安全；而且不管是设计建造新的起重机还是升级改造旧的起重机，都 能显著降低成本，提高经济效益。

本发明采用的技术手段如下：

一种十字型四绳牵引吊重减摆系统包括：起重机机座和减摆系统；

进一步地，起重机机座包括：回转盘、起重机底座、起重机本体、变幅 绳索、主吊索、吊臂；起重机本体通过起重机底座装于回转盘上，并通过起 重机底座内电机的驱动下在回转盘上转动；吊臂的底端与起重机底座铰接， 顶端为自由端，并通过变幅绳索及主吊索牵引；变幅绳索的一端与装于起重 机底座内的电机相连接，另一端与吊臂的上部相连接，在电机的作用下驱动 吊臂完成起升、变幅；主吊索的一端与装于起重机底座内的电机相连接，另 一端绕过吊臂的上部，穿过减摆系统后与带减摇环吊钩相连接；