[发明专利]一种避免尖峰脉冲的脉冲停止方法

说明书

本发明公开了一种避免尖峰脉冲的脉冲停止方法，涉及脉冲信号领域。方法包括以下步骤：设置单个脉冲的安全区间和危险区间，所述危险区间为包含下降沿的时间区间；设置在所述危险区间内禁止停止发送脉冲。本发明通过脉冲发送端的脉冲停止机制避免尖峰脉冲的产生，从而解决现有技术中由于尖峰脉冲造成的累积误差问题。并且无需提高脉冲接收端的接收性能，可根据脉冲接收端的接收性能调整脉冲停止机制，使其能够适应任意性能的脉冲接收端。

技术领域

本发明涉及脉冲信号领域，尤其是涉及一种避免尖峰脉冲的脉冲停止方法。

背景技术

在制造业中，步进电机、伺服电机作为数控机床、工业机器人、特种设备等的基础元件被广泛使用，而PLC、运动控制器、数控系统等多采用脉冲的方式控制步进电机和伺服电机。脉冲的频率控制电机的转动速度，脉冲个数控制转动量，从而实现对设备运行速度和位置的控制。以PLC为例，PLC作为脉冲发送端，通过输出引脚发送脉冲到电机驱动器的输入端，电机驱动器的输入端通过检测脉冲的边沿来判断脉冲个数，通常脉冲接收端检测脉冲的下降沿，当脉冲接收端检测到一个下降沿时，认为接收到了一个脉冲，驱动器则会驱动电机旋转一个脉冲对应的角度。正常发送时脉冲高低电平各占50％。

理想情况下只要保证脉冲发送端发送的脉冲频率在脉冲接收端的最高接收频率以下即可。但是实际情况是，发送端发送的脉冲是由程序控制的，存在各种特殊情况，当发送端需要立即停止脉冲发送时，脉冲波形会被立即中止，而中止的位置是随机，如图1，在下降沿刚刚产生的瞬间，脉冲发送马上被中止，自动拉高电平，这就可能产生尖峰脉冲W，由于硬件电路的接收特性，造成脉冲接收端无法接到该脉冲，会将无法接收到的尖峰脉冲忽略。而即使是尖峰脉冲，发送端只要发送了下降沿，则认为已经发送了一个脉冲。这就造成电机实际运行距离与PLC实际发送间存在误差，并且长时间运行会造成累积误差。

现有技术中，在脉冲接收端，目前业内并没有比较好的方式处理由于脉冲发送端突然中止造成尖峰脉冲问题。理论上提高脉冲接收端的接收性能，可以接收到有效电平宽度在一定范围的尖峰脉冲，但是由于脉冲停止时机的不确定性，尖峰脉冲的有效电平宽度可能无限小，而受成本和硬件限制，脉冲接收端不可能无限提高对尖峰脉冲的接收性能，并且对其接收性能的提高，实际应用中也会造成抗干扰能力的下降和成本的上升。而在脉冲发送端，普遍采用的方式是在脉冲停止指令产生时，让当前正在发送的那个脉冲发送完成，而不立即停止脉冲发送，避免产生尖峰脉冲。当频率较高时，该处理方式是有效的，停止脉冲滞后的时间对系统影响不大。但当脉冲频率较低时，同样会有尖峰脉冲问题，这种方式是无法应用的，比如脉冲频率为1Hz，那等待脉冲发送完成，可能最多需要1秒的时间，在脉冲控制中，这种等待是无法接受的。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种避免尖峰脉冲的脉冲停止方法，能够通过脉冲发送端的脉冲停止机制避免尖峰脉冲的产生。

本发明的一个实施例提供了一种避免尖峰脉冲的脉冲停止方法，所述方法包括以下步骤：

设置单个脉冲的安全区间和危险区间，所述危险区间为包含下降沿的时间区间；

设置在所述危险区间内禁止停止发送脉冲。

本发明实施例的避免尖峰脉冲的脉冲停止方法，至少具有如下有益效果：通过脉冲发送端的脉冲停止机制避免尖峰脉冲的产生，从而解决现有技术中由于尖峰脉冲造成的累积误差问题。并且无需提高脉冲接收端的接收性能，可根据脉冲接收端的接收性能调整脉冲停止机制，使其能够适应任意性能的脉冲接收端。

根据本发明的另一些实施例的避免尖峰脉冲的脉冲停止方法，所述步骤设置在所述危险区间内禁止停止发送脉冲，具体包括：

当收到停止发送脉冲指令时，所述脉冲发送端对正在发送的当前脉冲所处的区间进行判断；

若所述当前脉冲处于所述安全区间，则停止发送脉冲；