[发明专利]车载处理装置及车载处理装置的控制方法

权利要求书

1.一种车载处理装置，能够设定对象车辆从泊车地点出库的出库路径，所述车载处理装置的特征在于，具备：

信息获取部，其获取所述对象车辆向所述泊车地点入库时的入库路径、和能够对在所述对象车辆入库到所述泊车地点时存在于所述泊车地点的周边的影响行驶物的位置进行确定的入库地图；

周边检测部，其检测所述对象车辆的周边环境；

车辆位置推定部，其基于检测出的所述周边环境，推定所述入库地图上的所述对象车辆的车辆位置；以及

路径设定部，其基于所推定出的所述车辆位置、所述入库路径及检测出的所述周边环境，设定所述对象车辆从所述泊车地点出库时的出库路径，

作为所述出库路径，所述路径设定部设定使所述对象车辆沿着所述入库路径向反方向行驶的倒车移位的出库路径、或其他出库路径，所述其他出库路径是在从所述入库路径偏离后使所述对象车辆沿着所述入库路径行驶的出库路径。

2.如权利要求1所述的车载处理装置，其特征在于，

所述路径设定部判定在所述对象车辆的周边是否具有能够进行将所述对象车辆的朝向变更成反方向的调头驾驶的开放空间，在没有所述开放空间的情况下，设定所述倒车移位的出库路径。

3.如权利要求2所述的车载处理装置，其特征在于，

所述路径设定部在具有所述开放空间的情况下，基于所述入库路径判定在入库时是否进行了所述调头驾驶，在进行了所述调头驾驶的情况下，作为所述其他出库路径，设定调转方位的出库路径，即在不再进行调头驾驶而使所述对象车辆朝向所述入库路径行驶后，使所述对象车辆沿着所述入库路径向反方向行驶。

4.如权利要求3所述的车载处理装置，其特征在于，

所述路径设定部在具有所述开放空间、且没有进行所述调头驾驶的情况下，作为所述其他出库路径，设定带补充路径的出库路径，即在利用所述开放空间进行了将所述对象车辆的朝向变更成反方向的调头驾驶后，使所述对象车辆沿着所述入库路径向反方向行驶。

5.如权利要求1所述的车载处理装置，其特征在于，

所述入库地图作为所述影响行驶物，包含所述对象车辆的障碍物和设于包含所述泊车地点的区域的地面物体，

所述车辆位置推定部通过进行使所述对象车辆出库时由所述周边检测部检测出的所述影响行驶物的位置与所述入库地图中的影响行驶物的位置匹配的处理，推定所述入库地图上的所述车辆位置。

6.如权利要求1至5中任一项所述的车载处理装置，其特征在于，

所述周边检测部具有对所述对象车辆的周围进行拍摄的拍摄部，

所述车辆位置推定部具备：

第1车辆位置推定部，其通过使用了设于所述对象车辆的传感器的航迹推算来推定所述对象车辆的车辆位置；

第2车辆位置推定部，其使用从所述拍摄部的拍摄图像提取出的特征点来推定所述车辆位置；以及

推定控制部，其在设于所述对象车辆的车辆控制单元遵照所述出库路径使所述对象车辆行驶的情况下，通过所述第1车辆位置推定部推定所述车辆位置，当所述特征点满足规定条件时，代替所述第1车辆位置推定部而通过所述第2车辆位置推定部推定所述车辆位置，

利用所推定出的所述车辆位置来控制所述对象车辆出库时的行驶。

7.一种车载处理装置的控制方法，其中该车载处理装置能够设定对象车辆从泊车地点出库的出库路径，所述车载处理装置的控制方法的特征在于，

通过信息获取部，获取所述对象车辆向所述泊车地点入库时的入库路径、和能够对在所述对象车辆入库到所述泊车地点时存在于所述泊车地点的周边的影响行驶物的位置进行确定的入库地图；

通过周边检测部，检测所述对象车辆的周边环境；

通过车辆位置推定部，基于检测出的所述周边环境，推定所述入库地图上的所述对象车辆的车辆位置；

通过路径设定部，基于所推定出的所述车辆位置、所述入库路径及检测出的所述周边环境，设定所述对象车辆从所述泊车地点出库时的出库路径，

作为所述出库路径，所述路径设定部设定使所述对象车辆沿着所述入库路径向反方向行驶的倒车移位的出库路径、或其他出库路径，所述其他出库路径是在从所述入库路径偏离后使所述对象车辆沿着所述入库路径行驶的出库路径。