[发明专利]无人设备的作业控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种无人设备的作业控制方法，其特征在于，包括：

采集无人设备在受控作业过程中的多个原始运动轨迹点的位置信息以及作业信息；

存储所述位置信息及作业信息至存储器；

响应于重复执行与所述位置信息对应的运动轨迹的命令，从存储器中获取所述位置信息和作业信息，以控制所述无人设备按照所述位置信息进行重复运动，并在运动至所述原始运动轨迹点时，进行与所述作业信息匹配的作业动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在存储所述位置信息及作业信息至存储器之前，还包括：

根据所述多个原始运动轨迹点的位置信息，确定多条参考线段，并根据所述多条参考线段，确定多个新轨迹点的位置信息；

存储所述位置信息及作业信息至存储器，包括：

存储所述原始运动轨迹点的位置信息和作业信息，以及新轨迹点的位置信息至所述存储器。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采集无人设备在受控作业过程中的多个原始运动轨迹点的位置信息，包括：

按照预设的采集间隔，确定多个采集时间点；

在所述无人设备的受控作业过程中，在各所述采集时间点下，获取所述无人设备所在的位置点作为所述原始运动轨迹点，并获取各所述原始运动轨迹点的位置信息和作业信息。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述多个原始运动轨迹点的位置信息，确定多条参考线段，并根据所述多条参考线段，确定多个新轨迹点的位置信息，包括：

按照采集时间从远到近的顺序，生成与各所述原始运动轨迹点对应的数据序列；

根据所述数据序列，确定多个分段点；

根据多个分段点生成多条参考线段，并按照第一间隔距离，在各所述参考线段上确定多个参考点；

根据各所述参考点，确定所述多个新的轨迹点的位置信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述数据序列，确定多个分段点，包括：

在所述数据序列中，获取当前处理的目标分段点，所述目标分段点的初始值为所述数据序列中的首个数据点；

在所述数据序列中，顺序遍历所述目标分段点之后的至少一个备选分段点，并在获取到满足分段条件的目标备选分段点时，将所述目标备选分段点作为新的目标分段点；

返回执行在所述数据序列中，顺序遍历所述目标分段点之后的至少一个备选分段点的操作，直至满足结束分段条件。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在根据所述数据序列，确定多个分段点之前，还包括：

按照第二间隔距离，对所述数据序列进行插值运算，并在所述数据序列中插入多个插值轨迹点的位置信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，按照第二间隔距离，对所述数据序列进行插值运算，并在所述数据序列中插入多个插值轨迹点的位置信息，包括：

按照预设的插值函数，依次获取所述数据序列中的目标数量的原始运动轨迹点构成多个轨迹点集合，所述插值函数以位置信息中的第一位置分量为自变量，第二位置分量为因变量；

按照所述第二间隔距离以及所述插值函数，计算与各所述轨迹点集合分别对应的插值轨迹点的位置信息；

将各所述插值轨迹点的位置信息按照插入位置，加入至所述数据序列中。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，按照预设的插值函数，依次获取所述数据序列中的目标数量的原始运动轨迹点构成多个轨迹点集合，包括：

根据所述插值函数中包括的待确定常量的个数，确定所述目标数量；

依次获取所述数据序列中的目标数量的原始运动轨迹点构成多个轨迹点集合。