[发明专利]打胶机器人的视觉引导方法、装置和系统

权利要求书

1.一种打胶机器人的视觉引导方法，其特征在于，包括：

S0、比较三维地图模型中参考打胶轨迹的尺寸和三维点云传感器的视野范围；

当所述参考打胶轨迹的尺寸大于所述三维点云传感器视野范围下的情况下，基于所述三维点云传感器的视野范围将所述参考打胶轨迹划所在打胶区域划分为若干个子打胶区域；

S1、至少获取所述三维点云传感器发送的起始子打胶区域和终止子打胶区域的子三维点云数据集合，将所述子三维点云数据集合分别与所述三维地图模型进行点云匹配得到子中间打胶轨迹，将所述子中间打胶轨迹拼接为中间打胶轨迹；

S2、基于相机坐标系和机器人坐标系之间的相对位置关系，将所述相机坐标系的中间打胶轨迹转换为机器人坐标系下的最终打胶轨迹；

S3、根据所述最终打胶轨迹引导机械臂对打胶区域进行打胶。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述比较所述三维地图模型中参考打胶轨迹的尺寸和三维点云传感器的视野范围步骤之后，还包括：

获取所述三维地图模型中预先标注的参考打胶轨迹的线型信息；

当所述参考打胶轨迹为曲线型时，至少获取三维点云传感器发送的起始子打胶区域和终止子打胶区域的子三维点云数据集合包括：获取三维点云传感器发送的每个子打胶区域的子三维点云数据；

当所述参考打胶轨迹为直线型时，至少获取三维点云传感器发送的起始子打胶区域和终止子打胶区域的子三维点云数据集合包括：获取起始子打胶区域的子三维点云数据集合和终止子打胶区域的子三维点云数据集合。

3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，当所述参考打胶轨迹为弯折直线型时，至少获取三维点云传感器发送的起始子打胶区域和终止子打胶区域的子三维点云数据集合包括：分别获取起始子打胶区域、弯折子打胶区域和终止子打胶区域的子三维点云数据集合。

4.据权利要求2所述的打胶机器人的视觉引导方法，其特征在于，所述获取所述三维地图模型中预先标注的参考打胶轨迹线型信息的步骤包括：

获取打胶机器人在所述三维地图模型中的位置信息；

根据所述打胶机器人在所述三维地图模型中的位置信息判断打胶轨迹是曲线型还是直线型打胶轨迹。

5.据权利要求1所述的打胶机器人的视觉引导方法，其特征在于，所述至少获取三维点云传感器发送的起始子打胶区域和终止子打胶区域的子三维点云数据集合的步骤包括：

判断是否接收到三维点云传感器发送的起始子打胶区域和终止子打胶区域的子三维点云数据；

当没有接收到起始子打胶区域的子三维点云数据时，移动三维点云传感器到下一个子打胶区域获取子三维点云数据；

当没有接收到终止子打胶区域的子三维点云数据时，移动三维点云传感器到上一个子打胶区域获取子三维点云数据。

6.据权利要求1所述的打胶机器人的视觉引导方法，其特征在于，所述将所述子三维点云数据集合分别与三维地图模型进行点云匹配得到子中间打胶轨迹的步骤包括：

判断子点云数据是否匹配到三维地图模型中参考打胶轨迹的终点；

如果匹配成功，终止获取下一个子打胶区域的子三维点云数据；

如果没有匹配成功，继续获取下一个子打胶区域的子三维点云数据。

7.据权利要求1所述的打胶机器人的视觉引导方法，其特征在于，所述比较所述三维地图模型中参考打胶轨迹的尺寸和三维点云传感器的视野范围步骤之前，还包括：

获取打胶机器人在所述三维地图模型中的位置信息；

根据所述打胶机器人在所述三维地图模型中的位置信息获取所述三维地图模型中参考打胶轨迹的尺寸范围。

8.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述步骤S1之前，还包括：

当打胶机器人靠近所述打胶区域，控制机械臂控制器发出高电平脉冲电信号，以触发所述三维点云传感器采集所述打胶区域的点云数据集合。