[发明专利]基于机器视觉的轴承在线检测系统

权利要求书

1.一种基于机器视觉的轴承在线检测系统，包括执行系统、驱动系统和控制系统，其特征在于，所述执行系统包括手部、臂部、机身和底座，所述驱动系统包括驱动元件和传动装置，所述控制系统包括检测装置和控制装置，所述手部是以手指的张开和闭合来抓持工件，机械手的手部采用油缸控制，缸活塞后退时抓紧工件，缸活塞前进时松开工件；所述臂部是机械手的主要执行部件，其作用是支撑手部和腕部，主要用来改变工件的位置，手部在空间的活动范围主要取决于臂部的运动形式；所述底座是整个机体重量的最终承受者，同时，机械手的转动部分就是在在机作内部实现的；所述驱动元件包括电机和油缸；所述传动装置采用丝杠螺母传动机构，电机经过联轴器直接带动丝杠轴，实现伸缩运动，所述检测装置是利用多角度摄像头捕捉被检测对象的多维成像，并生成立体模型和计算所处空间位置在模型坐标系中对应的位置信息，转换和传输至后台服务器，还包括通过传感器从被测对象机械手各关节中提取所需要的信号，并把该信号转化成电信号，在经过中间变换电路将信号放大，转换和传输至后台服务器。

2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的轴承在线检测系统，其特征在于，臂部要选择合适臂部的截面形状和轮廓尺寸，在机械手的臂部，用了钢管作为导向杆。

3.根据权利要求1所述的基于机器视觉的轴承在线检测系统，其特征在于，所述驱动元件包括在手部设置油缸，在臂部的一段安装了一个较大的电机，该段还加铁块进行重量平衡。

4.根据权利要求1所述的基于机器视觉的轴承在线检测系统，其特征在于，臂部设计采用四根导向柱，用来提高导向定位精度。

5.根据权利要求1所述的基于机器视觉的轴承在线检测系统，其特征在于，所述传动装置选取丝杠螺母传动机构，一电机经过联轴器直接带动丝杠轴，实现了伸缩运动。

6.根据权利要求5所述的基于机器视觉的轴承在线检测系统，其特征在于，选取sl系列伺服电机。

7.根据权利要求1所述的基于机器视觉的轴承在线检测系统，其特征在于，所述机身是支撑臂部的部件，实现升降、回转和俯仰运动机构都安装在机身上，机身采用升降油缸用以实现机身升降运动。

8.根据权利要求1所述的基于机器视觉的轴承在线检测系统，其特征在于，所述底座是整个机体重量的最终承受者，机身选用配油盘。

9.根据权利要求1所述的基于机器视觉的轴承在线检测系统，其特征在于，所述机身的传动路线为：电机轴上装有第一级带传动的小带轮，通过同步齿形带原装在中间轴下方的大带轮组成第一级传动，中间轴上方装有第二级带传动的小带轮，通过同步齿形带与安装在配有盘心轴下方的大带轮组成第二级传动。