[发明专利]一种水下清洗机器人及其清洗方法

权利要求书

1.一种水下清洗机器人，包括机体（1），所述机体（1）是圆柱体结构，机体（1）的外圆面左右两侧对称套设有清理板（10），其特征在于，所述清理板（10）是圆环板，清理板（10）的相邻端均均匀的设有若干清理电机（11），所述清理电机（11）上转动连接有清理轴（12），所述清理轴（12）的活动端贯穿清理板（10）且固定连接有清理球（14），清理轴（12）通过轴承（13）转动连接在清理板（10）上，所述清理电机（11）的外侧套设有防水罩（15），所述防水罩（15）固定安装在清理板（10）上，所述清理球（14）的直径大于清理板（10）的单边宽度；

所述机体（1）内设有轴向推进孔道（2），所述轴向推进孔道（2）贯通连接机体（1）的左右两端，轴向推进孔道（2）的内腔左右两端对称安装有第一防护网（6），轴向推进孔道（2）的内腔左右两侧对称设有第一推进桨（4），所述第一推进桨（4）通过第一连接杆（5）固定安装在轴向推进孔道（2）的内腔壁上；

所述机体（1）的外圆面中部呈圆形阵列设有若干径向推进孔道（3），所述径向推进孔道（3）与轴向推进孔道（2）之间是垂直贯通连接，径向推进孔道（3）的内腔远离轴向推进孔道（2）的一端安装有第二防护网（9），径向推进孔道（3）内安装有第二推进桨（7），所述第二推进桨（7）通过第二连接杆（8）固定连接在径向推进孔道（3）的内腔壁上。

2.根据权利要求1所述的一种水下清洗机器人，其特征在于，所述机体（1）的轴线与轴向推进孔道（2）的轴线重合。

3.根据权利要求1所述的一种水下清洗机器人，其特征在于，两个第一推进桨（4）的旋转方向完全相反。

4.根据权利要求1所述的一种水下清洗机器人，其特征在于，一个清理板（10）上的所有防水罩（15）上共同固定安装有滑轨（16），所述滑轨（16）是圆环结构，滑轨（16）套设在机体（1）的外侧，滑轨（16）上滑动连接有转动座（17），转动座（17）的内腔内套设有内齿环（18），所述机体（1）的一侧端安装有调整电机（20），所述调整电机（20）上转动连接有调整轴（21），所述调整轴（21）的活动端固定连接有与内齿环（18）相配合的齿轮（19），所述转动座（17）的外圆面均匀的设有若干摄像头（22），所述摄像头（22）内安装有无线传输模块（23）。

5.根据权利要求4所述的一种水下清洗机器人，其特征在于，所述滑轨（16）的横截面是T形结构。

6.根据权利要求4所述的一种水下清洗机器人，其特征在于，所述转动座（17）是圆环结构。

7.根据权利要求1所述的一种水下清洗机器人，其特征在于，所述清理球（14）包括基球体（141），基球体（141）固定安装在清理轴（12）上，基球体（141）的外侧套设有弹性层（142），所述弹性层（142）的外球面设有刷毛（143）。

8.根据权利要求7所述的一种水下清洗机器人，其特征在于，所述基球体（141）是塑料材质制作而成，所述弹性层（142）是选用橡胶材质制作而成，所述刷毛（143）是选用不锈钢材质制作而成。

9.根据权利要求1-8任一所述的一种水下清洗机器人的清洗方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1）释放清理机器人：首先把摄像头（22）通过无线传输模块（23）可以直接连接平板电脑、笔记本电脑或手机；然后把整个机器人装置放入水中；

S2）调整清理机器人：通过第二推进桨（7）配合径向推进孔道（3）可以完成对机体（1）上下方位和前后方位的调整，通过两个第一推进桨（4）的相互配合，可以完成对机体（1）左右方位的位置推进调整，从而把机体（1）送至水下建筑旁，机体（1）或径向对着水下建筑或轴线对着水下建筑；其中，在对机体（1）位置调整的过程中，利用摄像头（22）拍摄水下画面，为整个机体（1）的调整提供信息，便于完成调整作业；

S3）完成清理作业：首先启动清理电机（11），清理电机（11）通过清理轴（12）带动清理球（14）旋转；然后进一步通过步骤S2推进机体（1）靠近水下建筑，利用清理球（14）清理水下建筑表面的杂物，直到完全清理完成；其中，在清理过程中，利用摄像头（22）拍摄水下清理画面，为整个清理工作的调整提供信息，便于完成清理作业；

S4）收起清理机器人：清理工作完成后，首先对清理电机（11）进行停机，然后第一推进桨（4）和第二推进桨（7）的相互配合把整个设备推出水面，然后收起即可。