[发明专利]一种基于共享内存的飞行控制软件测试系统及方法

说明书

本发明提供了一种基于共享内存的飞行控制软件测试系统，包括飞控模拟模块、共享内存模块和数学模拟模块；所述飞控模拟模块用于从共享内存模块获取飞行器导航信息，根据用户指令和飞行器导航信息进行控制律解算得到飞行控制指令，根据所述飞行控制指令形成控制信息，并将所述控制信息传输至共享内存模块；所述数学模拟模块用于获取所述共享内存模块的控制信息，根据所述控制信息解算得到飞行器导航信息，并将所述飞行器导航信息传输至所述共享内存模块，本发明可对飞行控制软件进行不依赖硬件产品的快速开发与测试。

技术领域

本发明涉及飞行控制软件测试技术领域，尤其涉及一种基于共享内存的飞行控制软件测试系统及方法。

背景技术

飞行控制软件为运行于飞控计算机上的嵌入式软件，其功能测试工作依赖于飞控计算机以及配备有真实通信接口的仿真测试设备。在无人机研制阶段，受限于硬件产品研制进度，飞行控制软件的开发测试启动时间晚、但周期较长，常成为整个无人机研制周期的短板。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一种基于共享内存的飞行控制软件测试系统，对飞行控制软件进行不依赖硬件产品的快速开发与测试。本发明的另一个目的在于提供一种基于共享内存的飞行控制软件测试方法。

为了达到以上目的，本发明一方面公开了一种基于共享内存的飞行控制软件测试系统，包括飞控模拟模块、共享内存模块和数学模拟模块；

所述飞控模拟模块用于从共享内存模块获取飞行器导航信息，根据用户指令和飞行器导航信息进行控制律解算得到飞行控制指令，根据所述飞行控制指令形成控制信息，并将所述控制信息传输至共享内存模块；

所述数学模拟模块用于获取所述共享内存模块的控制信息，根据所述控制信息解算得到飞行器导航信息，并将所述飞行器导航信息传输至所述共享内存模块。

优选的，所述飞控模拟模块包括飞控应用子模块和设备模拟子模块；

所述飞控应用子模块用于根据用户指令和飞行器导航信息进行控制律解算得到飞行控制指令；

所述设备模拟子模块用于从共享内存模块获取飞行器导航信息将所述飞行器导航信息发送至所述飞控应用子模块，并接收所述飞控应用子模块传输的飞行控制指令，根据所述飞行控制指令形成控制信息，并将所述控制信息传输至共享内存模块。

优选的，所述飞控应用子模块包括数据采集单元、数据发送单元和飞控解算单元；

所述数据采集单元用于获取设备模拟子模块的飞行器导航信息，将所述导航信息转换为与飞控计算机对应的硬件接口数据帧格式后传输至所述飞控解算单元；

所述飞控解算单元用于根据所述飞行器导航信息和用户指令解算得到飞行器控制指令并传输至所述数据发送单元。

所述数据发送单元用于接收所述飞控解算单元的控制指令，并将所述控制指令传输至所述设备模拟子模块。

优选的，所述设备模拟子模块包括控制设备单元和测量数据单元；

所述控制设备单元用于接收所述飞控应用子模块传输的控制指令，根据所述控制指令形成飞行器设备的控制信息并将所述控制信息传输至所述共享内存模块；

所述测量数据单元用于从所述共享内存单元中获取飞行器导航信息，并将所述导航信息发送至所述飞控应用子模块。

优选的，所述数学模拟模块包括控制指令接收单元、模型解算单元和导航信息发送单元；

所述控制指令接收单元用于从所述共享内存模块中获取控制信息，将所述控制信息传输至所述模型解算单元；

所述模型解算单元用于根据所述控制信息通过气动模型、动力学模型和/或运动模型解算得到飞行器导航信息；