[发明专利]用于从透视图生成环境的俯视图的方法，装置和计算机程序产品

权利要求书

1.一种用于生成环境的俯视图的装置，包括至少一个处理器和包括计算机程序代码指令的至少一个非暂时性存储器，所述计算机程序代码指令被配置为在执行时使所述装置至少：

从在环境中沿着路段行驶的第一车辆接收第一传感器数据，其中，所述第一传感器数据包括所述环境的透视图像数据，并且其中，所述第一传感器数据包括位置和前进方向；

取得与所述位置和前进方向相关联的卫星图像；

应用深度神经网络以从所述透视图像数据复原鸟瞰图像；

使用所述卫星图像作为生成对抗网络GAN的目标来对所复原的鸟瞰图像应用所述GAN，以获得稳定的鸟瞰图像；

获得所述传感器数据与所述稳定的鸟瞰图像之间的单应性矩阵的值；以及

存储所获得的所述单应性矩阵的值。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，进一步使所述装置：

从在环境中沿着路段行驶的第二车辆接收第二传感器数据，其中，所述传感器数据包括从所述第二车辆的角度来看的所述环境的透视图像数据；

基本实时地将包括所存储的所获得的值的单应性矩阵应用于所述传感器数据，以将所述透视图像数据变形到所述车辆沿其行驶的地平面中；

从所述透视图像数据中生成所述车辆的所述环境的鸟瞰图；以及

在显示器上提供所述环境的所述鸟瞰图的呈现。

3.根据权利要求2所述的装置，其中，还使所述装置用所述环境的所述鸟瞰图来增强所述环境的卫星图像数据。

4.根据权利要求3所述的装置，其中，所述环境的所述鸟瞰图包括在所述环境的卫星图像中未发现的动态对象。

5.根据权利要求1所述的装置，其中，使所述装置取得与所述位置和前进方向相关联的卫星图像包括：使所述装置在卫星图像地图数据库中识别所述位置，以及识别所述卫星图像中与所述前进方向相对应的部分。

6.根据权利要求1所述的装置，其中，进一步使所述装置接收包括环境的透视图像的第二传感器数据，并且用包括所获得的值的单应性矩阵将所述透视图像变形以获得鸟瞰图像。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，还使所述装置使用所获得的鸟瞰图像来修复卫星图像。

8.一种非暂时性计算机可读存储介质，其存储有计算机可执行程序代码部分，所述计算机可执行程序代码部分包括程序代码指令，该程序代码指令被配置为：

从在环境中沿着路段行驶的第一车辆接收第一传感器数据，其中，所述第一传感器数据包括所述环境的透视图像数据，并且其中，所述第一传感器数据包括位置和前进方向；

取得与所述位置和前进方向相关联的卫星图像；

应用深度神经网络以从所述透视图像数据复原鸟瞰图像；

使用所述卫星图像作为生成对抗网络GAN的目标来对所复原的鸟瞰图像应用所述GAN，以获得稳定的鸟瞰图像；

获得所述传感器数据与所述稳定的鸟瞰图像之间的单应性矩阵的值；以及

存储所获得的所述单应性矩阵的值。

9.根据权利要求8所述的非暂时性计算机可读存储介质，还包括程序代码指令以：

从在环境中沿着路段行驶的第二车辆接收第二传感器数据，其中，所述传感器数据包括从所述第二车辆的角度来看的所述环境的透视图像数据；

基本实时地将包括所存储的所获得的值的单应性矩阵应用于所述传感器数据，以将所述透视图像数据变形到车辆沿其行驶的地平面中；

从所述透视图像数据中生成所述车辆的所述环境的鸟瞰图；以及

在显示器上提供所述环境的所述鸟瞰图的呈现。

10.根据权利要求9所述的非暂时性计算机可读存储介质，还包括：用于用所述环境的所述鸟瞰图来增强所述环境的卫星图像数据的程序代码指令。

11.根据权利要求10所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中，所述环境的所述鸟瞰图包括在所述环境的卫星图像中未发现的动态对象。