[发明专利]作业机和自动行驶控制系统、作业车和行驶路径生成系统

权利要求书

1.一种播种系作业机的自动行驶控制系统，其特征在于，

具有：卫星测位单元，能够利用导航卫星检测行驶机体的位置；

作业装置，能够对农田进行种苗的播种作业；

农田形状计算部，所述农田形状计算部能够根据在进行伴随所述作业装置的所述播种作业的环绕行驶期间的所述行驶机体的位置的经时检测获得的所述行驶机体的行驶轨迹计算农田形状，

路径设定部，能够根据所述农田形状将供所述行驶机体一边进行所述播种作业一边行驶的多个目标行驶路径以相互平行排列的状态设定；

自动作业控制部，能够根据所述行驶机体的位置控制所述作业装置；以及

自动行驶控制部，能够进行自动往返行驶控制，所述自动往返行驶控制是指，根据所述行驶机体的位置，控制所述行驶机体沿着所述目标行驶路径行驶，并控制所述行驶机体沿着所述目标行驶路径行驶后向下一个所述目标行驶路径旋转行驶，

所述自动行驶控制部能够在从基于所述农田形状的农田外周向农田内侧偏离预先设定的设定距离以上的位置，实现根据所述自动往返行驶控制进行的所述旋转行驶，所述农田形状根据通过伴随所述作业装置的所述播种作业的所述环绕行驶获得的所述行驶轨迹计算。

2.一种播种系作业机的自动行驶控制系统，其特征在于，

具有：卫星测位单元，能够利用导航卫星检测行驶机体的位置；

作业装置，能够对农田进行种苗的播种作业；

路径设定部，能够根据农田形状将供所述行驶机体一边进行所述播种作业一边行驶的多个目标行驶路径以相互平行排列的状态设定；

自动作业控制部，能够根据所述行驶机体的位置控制所述作业装置；

自动行驶控制部，能够进行自动往返行驶控制，所述自动往返行驶控制是指，根据所述行驶机体的位置，控制所述行驶机体沿着所述目标行驶路径行驶，并控制所述行驶机体沿着所述目标行驶路径行驶后向下一个所述目标行驶路径旋转行驶；以及

存储部，能够存储对收割作物进行收割的收割机的作业宽度；

与在农田中根据所述自动往返行驶控制进行所述播种作业的内侧作业区域相比偏靠农田外侧的区域为所述行驶机体能够进行环绕行驶的外周区域，

所述自动作业控制部能够在从基于所述农田形状的农田外周向农田内侧偏离预先设定的设定距离以上的位置，实现根据所述自动往返行驶控制进行的所述旋转行驶，并且，能够以通过在所述外周区域进行环绕行驶而进行所述播种作业时的所述作业装置的实际作业宽度的总和为所述收割机的作业宽度的整数倍的方式，控制所述作业装置的作业宽度中的动作的作业宽度。

3.根据权利要求2所述的播种系作业机的自动行驶控制系统，其特征在于，所述路径设定部能够以通过在所述外周区域进行环绕行驶而进行所述播种作业时的所述作业装置的实际作业宽度的总和为所述收割机的作业宽度的整数倍的方式，设定所述目标行驶路径。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的播种系作业机的自动行驶控制系统，其特征在于，

所述作业装置包含能够平整农田的凹凸的整地转子，

当在进行所述旋转行驶的部位进行所述播种作业时，所述自动作业控制部能够以平整农田的凹凸的方式控制所述整地转子。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的播种系作业机的自动行驶控制系统，其特征在于，

所述路径设定部能够在与在农田中根据所述自动往返行驶控制进行所述播种作业的内侧作业区域相比偏靠农田外侧的区域，设定至少两圈环绕行驶路径，所述自动行驶控制部能够以使所述行驶机体沿着至少一圈所述环绕行驶路径行驶的方式进行自动行驶控制。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的播种系作业机的自动行驶控制系统，其特征在于，

所述农田形状计算部能够通过所述作业装置进行所述播种作业且所述行驶机体沿着农田的外周进行环绕行驶，从而计算所述农田形状，

所述设定距离包含用于计算所述农田形状的环绕行驶中的通过所述播种作业形成的外周已作业区域的作业宽度。