[发明专利]一种基于综合管廊视频监控系统的人员轨迹定位方法

权利要求书

1.一种基于综合管廊视频监控系统的人员轨迹定位方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1、获取监控现场视频影像序列，对视频纹理进行增强显示处理并融合处理得到全景视频融合的视频序列；

S2、对视频影像序列进行标注和视频推流形成标记视频流；

S3、将标记视频流序列与地表三维模型进行配准，估算摄像头姿态；

S4、对视频影像序列进行纹理映射，实现视频流在三维场景下的集成渲染；

S5、根据渲染结构获取视频流中标注的行人坐标信息，并在二维地图上进行重绘显示。

2.根据权利要求1所述的一种基于综合管廊视频监控系统的人员轨迹定位方法，其特征在于：步骤S1具体为实时拉取摄像头的实时视频流，将视频流分解为视频影像序列，获取影像序列的相似点，通过相似点计算视频影像序列的变换矩阵，对视频影像序列做矩阵变换和图像融合操作，得到同一时段的全景视频融合的视频序列。

3.根据权利要求2所述的一种基于综合管廊视频监控系统的人员轨迹定位方法，

其特征在于：通过RTSP协议实时拉取摄像头的实时视频流；

优选地，使用EmguCV图像处理库将相关摄像头的视频流分解为视频影像序列；

优选地，通过SIFT获取影像序列的相似点。

4.根据权利要求1所述的一种基于综合管廊视频监控系统的人员轨迹定位方法，其特征在于：步骤S2具体为将全景视频融合的视频序列数据送入行人检测识别引擎中，动态标注目标对象，将标记后的全景视频融合的视频序列重新组装成标记视频流。

5.根据权利要求3所述的一种基于综合管廊视频监控系统的人员轨迹定位方法，其特征在于：步骤S3中标记视频流序列二维点与地表三维模型中三维点的配准通过筛选匹配特征点实现，具体为遍历计算标记视频流序列中的一个SIFT关键点到三维模型上的SIFT特征点的欧式距离，得到临近点D₁和次临近点D₂，当D₁/D₂1时，认为这个SIFT关键点为匹配特征点。

6.根据权利要求5所述的一种基于综合管廊视频监控系统的人员轨迹定位方法，其特征在于：采用RANSAC对匹配特征点进行二次筛选，得到精确匹配特征点。

7.根据权利要求5所述的一种基于综合管廊视频监控系统的人员轨迹定位方法，其特征在于：根据标记视频流序列二维点与地表三维模型中三维点对应关系估算摄像头姿态，假设相机矩阵为P，地表三维点为X，在影像上的对应点x＝[u,v,1]^T满足关系：

λx＝PX (1)

令P¹，P²，P³分别为表示相机矩阵的一、二、三行，则：

令

则

AP＝0 (4)。

8.根据权利要求7所述的一种基于综合管廊视频监控系统的人员轨迹定位方法，其特征在于：当匹配点对个数大于7时，采用最小二乘法求解相机矩阵的解。

9.根据权利要求7所述的一种基于综合管廊视频监控系统的人员轨迹定位方法，其特征在于：步骤S4中纹理映射具体过程为：

S4-1根据摄像头姿态建立标记视频流序列二维点与地表三维模型中三维点的映射关系；

S4-2采用插值的方式得到当前屏幕像素对应的纹理坐标；

S4-3进行纹理拾取，将映射纹理投影到地表三维模型显示，根据视频的fps进行视频影像的刷新显示。

10.根据权利要求7所述的一种基于综合管廊视频监控系统的人员轨迹定位方法，其特征在于：根据行人像素坐标获取地理坐标，绘制行为轨迹；

优选地，行人在标记视频流中出现的位置为行人像素坐标，根据建立的世界坐标系和图像像素坐标系之间的函数关系确定地理坐标；

优选地，通过GIS技术绘制行为轨迹。