[发明专利]一种激光点云电力杆塔提取方法

权利要求书

1.一种激光点云电力杆塔提取方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取原始点云，设置所述原始点云中的提取范围；

粗提取：将所述提取范围内，相对高程值大于预设的杆塔粗提取高程阈值的点云提取作为杆塔点云，并筛选出未通过粗提取的点云；

精细化提取：对所述未通过粗提取的点云进行PCA变换，根据PCA变换的结果提取杆塔点云。

2.根据权利要求1所述的激光点云电力杆塔提取方法，其特征在于，将所述提取范围内，相对高程值大于预设的杆塔粗提取高程阈值的点云提取识别为杆塔点云，包括以下步骤：

根据预设的地面拟合点高程阈值从所述提取范围内提取地面点云，通过对所述地面点云进行地平面拟合获得地平面方程；

将所述提取范围内的点云坐标参数输入所述地平面方程获得地面拟合高程，由点云实际高度与所述地面拟合高程的差值得到点云的相对高程值。

3.根据权利要求1所述的激光点云电力杆塔提取方法，其特征在于，对所述未通过粗提取的点云进行PCA变换，根据PCA变换的结果提取杆塔点云，包括以下步骤：

对所述未通过粗提取的点云进行PCA变换，获得所述未通过粗提取的点云在PCA变换后的第一主成分及第二主成分的特征值之比；将所述未通过粗提取的点云中所述特征值之比大于预设的PCA变换阈值的点云作为杆塔点云。

4.根据权利要求1所述的激光点云电力杆塔提取方法，其特征在于，对所述未通过粗提取的点云进行PCA变换，根据PCA变换的结果提取杆塔点云，包括以下步骤：

根据预设的分块大小对所述未通过粗提取的点云所在空间进行分块处理，从各个分块中筛选出存在点云的点云块；

对所述点云块中的点云进行PCA变换，获得点云在PCA变换后的第一主成分及第二主成分的特征值之比；将所述特征值之比大于预设的PCA变换阈值的点云块中的点云作为杆塔点云。

5.根据权利要求1所述的激光点云电力杆塔提取方法，其特征在于，还包括以下步骤：

剔除误差点：对精细化提取得到的杆塔点云进行聚类，选取聚类得到的点集中点云数目最多的作为剔除误差点后的杆塔点云。

6.根据权利要求5所述的激光点云电力杆塔提取方法，其特征在于，对精细化提取得到的杆塔点云进行聚类，包括以下步骤：

设立候选库；

判断所述精细化提取得到的杆塔点云中未被检测过的点云是否已被聚类，若检测到未被聚类的点云则为其创建新的点集进行聚类，并将该点云存入所述候选库中；

判断所述候选库中是否为空直至所有精细化提取得到的杆塔点云聚类完成，若不为空，则从所述候选库取出一个点云，将该点云预设的邻域内其它未被聚类的点云存入所述候选库中并聚类到该点云所在的点集中。

7.根据权利要求5所述的激光点云电力杆塔提取方法，其特征在于，还包括以下步骤：

恢复漏提取的杆塔点云：以所述剔除误差点后的杆塔点云为中心，在所述原始点云中将给定的滤波窗口范围内存在的点云提取作为杆塔点云。

8.一种激光点云电力杆塔提取系统，其特征在于，包括：

原始点云提取范围设置模块，用于获取原始点云，设置所述原始点云中的提取范围；

杆塔点云粗提取模块，将所述提取范围内，相对高程值大于预设的杆塔粗提取高程阈值的点云提取作为杆塔点云，并筛选出未通过粗提取的点云；

杆塔点云精细化提取模块，用于对所述未通过粗提取的点云进行PCA变换，根据PCA变换的结果提取杆塔点云。

9.一种储存介质，其上储存有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的激光点云电力杆塔提取方法的步骤。

10.一种计算机，其特征在于：包括储存介质、处理器以及储存在所述储存介质中并可被所述处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的激光点云电力杆塔提取方法的步骤。