[发明专利]一种鱼眼相机标定方法、装置、鱼眼相机及可读存储介质

权利要求书

1.一种鱼眼相机标定方法，其特征在于，包括：

对立体标定板拍摄得到标定图像；

分别从所述标定图像中提取得到各角点的点特征和由各所述角点构成直线的线特征；

对所述点特征和所述线特征按由点构线定理进行约束筛选，得到筛选后的特征点和特征线；

将筛选后的特征点和特征线作为非线性优化的标定参数计算相机的内外参数；

其中，对所述点特征和所述线特征按由点构线定理进行约束筛选，包括：将所述线特征作为第一基准特征对所述点特征进行约束筛选，以将未处于所述线特征对应直线上的特征点滤除；将所述点特征作为第二基准特征对所述线特征进行约束筛选，以滤除所述线特征中与所述点特征中的各特征点构成的基准直线斜率不一致的直线；

将筛选后的特征点和特征线作为非线性优化的标定参数计算相机的内外参数，包括：将筛选后的特征点和特征线作为所述标定参数输入图优化算法；控制所述图优化算法将所述标定参数在图优化框架下生成优化图；控制所述图优化算法通过所述优化图计算得到所述内外参数。

2.根据权利要求1所述的鱼眼相机标定方法，其特征在于，分别从所述标定图像中提取得到各角点的点特征和由各所述角点构成直线的线特征，包括：

利用Kitchen-Rosenfeld、Harris、KLT以及SUSAN中的任意一种角点检测算法从所述标定图像中提取得到所述点特征；

利用Hough、LineSegementDetector、FastLineDetector以及EDlines中的任意一种直线提取算法从所述标定图像中提取得到所述线特征。

3.根据权利要求1所述的鱼眼相机标定方法，其特征在于，将筛选后的特征点和特征线作为非线性优化的标定参数计算相机的内外参数后，还包括：

利用Levenberg-Marquadt算法对所述内外参数进行优化，得到优化内外参数。

4.根据权利要求3所述的鱼眼相机标定方法，其特征在于，得到优化内外参数之后，还包括：

利用所述优化内外参数对所述相机拍摄到的实际图像进行逆畸变处理。

5.根据权利要求1至4任一项所述的鱼眼相机标定方法，其特征在于，对立体标定板拍摄得到标定图像，包括：

对由三个相互垂直的标定面组成的立体标定板拍摄得到所述标定图像。

6.一种鱼眼相机标定装置，其特征在于，包括：

标定图像获取单元，用于对立体标定板拍摄得到标定图像；

点/线特征提取单元，用于分别从所述标定图像中提取得到各角点的点特征和由各所述角点构成直线的线特征；

约束筛选单元，用于对所述点特征和所述线特征按由点构线定理进行约束筛选，得到筛选后的特征点和特征线；

内外参数计算单元，用于将筛选后的特征点和特征线作为非线性优化的标定参数计算相机的内外参数；

其中，约束筛选单元包括：

线滤除错误点子单元，用于将所述线特征作为第一基准特征对所述点特征进行约束筛选，以将未处于所述线特征对应直线上的特征点滤除；

点滤除错误线子单元，用于将所述点特征作为第二基准特征对所述线特征进行约束筛选，以滤除所述线特征中与所述点特征中的各特征点构成的基准直线斜率不一致的直线；

内外参数计算单元包括：

标定参数输入子单元，用于将筛选后的特征点和特征线作为所述标定参数输入图优化算法；

优化图生成子单元，用于控制所述图优化算法将所述标定参数在图优化框架下生成优化图；

内外参数计算子单元，用于控制所述图优化算法通过所述优化图计算得到所述内外参数。

7.一种鱼眼相机，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于在执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述的鱼眼相机标定方法的各步骤。

8.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的鱼眼相机标定方法的各步骤。