[发明专利]一种机器人水下定位方法及机器人水下定位系统

说明书

本发明涉及水下定位技术领域，具体而言，涉及一种机器人水下定位方法及机器人水下定位系统。一种机器人水下定位方法，其包括以下步骤：接收安装在水面平台上的短基线基阵输出的表征机器人相对于所述水面平台位置的信号，并输出表征机器人相对于所述水面平台位置的第一位置信息；判断所述水面平台是否位于第一区域或第二区域；若所述水面平台位于第一区域，根据所述第一位置信息及所述第二位置信息，确定所述机器人的位置；若所述水面平台位于第二区域，根据所述第一位置信息、所述第三位置信息及第四位置信息，确定所述机器人的位置。该机器人水下定位方法能够提高机器人在水下的定位精度。

技术领域

本发明涉及水下定位技术领域，具体而言，涉及一种机器人水下定位方法及机器人水下定位系统。

背景技术

在水电枢纽安全监测工作中，需要水下机器人在水中进行检测，然而现有的定位技术存在水下定位存在定位精度低，受场景影响大的问题。

发明内容

本发明的目的包括，例如，提供了一种机器人水下定位方法及机器人水下定位系统，其能够提高机器人在水下的定位精度。

本发明的实施例可以这样实现：

第一方面，实施例提供一种机器人水下定位方法，其包括以下步骤：

接收安装在水面平台上的短基线基阵输出的表征机器人相对于水面平台位置的信号，并输出表征机器人相对于水面平台位置的第一位置信息；

判断水面平台是否位于第一区域或第二区域；

若水面平台位于第一区域，接收安装在岸上的RTK基站输出的表征水面平台位置的信号，并输出表征水面平台位置的第二位置信息；根据第一位置信息及第二位置信息，确定机器人的位置；

若水面平台位于第二区域，接收安装在水面平台上的惯性测量单位IMU输出的表征水面平台位置的信号，并输出表征水面平台位置的第三位置信息；接收安装在水面平台上的激光雷达输出的表征水面平台位置的信号，并输出表征水面平台位置的第四位置信息；根据第一位置信息、第三位置信息及第四位置信息，确定机器人的位置。

在可选的实施方式中，机器人水下定位方法还包括在接收安装在水面平台上的短基线基阵输出的表征机器人相对于水面平台位置的信号之前的步骤：

控制与机器人连接的声学应答器输出机器人位置的信号；

控制短基线基阵接收声学应答器输出的信号，控制短基线基阵输出表征机器人相对于水面平台位置的信号。

在可选的实施方式中，在接收安装在水面平台上的短基线基阵输出的表征机器人相对于水面平台位置的信号后，并输出表征机器人相对于水面平台位置的第一位置信息前还包括以下步骤：

若水面平台在水面旋转，则控制惯性测量单位IMU测量机器人相对于水面平台位置，并接收惯性测量单位IMU输出的表征机器人相对于水面平台位置的信号。

在可选的实施方式中，在接收安装在岸上的RTK基站输出的表征水面平台位置的信号前包括以下步骤：

控制安装在水面平台上的RTK移动端输出信号；

控制RTK基站接收RTK移动端输出的信号，并控制RTK基站输出表征水面平台位置的信号。

在可选的实施方式中，第二区域为水面上的靠墙区域，第一区域为水面除第二区域外的区域。

在可选的实施方式中，确定机器人的位置包括以下公式：

其中，当f＝1时，水面平台位于第一区域；当f＝2时，水面平台位于第二区域；H为第一位置信息，M为第二位置信息，E为第三位置信息，N为第四位置信息，t的取值范围为0-1。