[发明专利]一种车辆所在车道快速划分方法

权利要求书

1.一种车辆所在车道快速划分方法，适用于直线车道区域，其特征在于，包括以下步骤：

根据图像中的直线车道区域，得到各个车道线与各个车辆关键点的交点差值；

若存在车道线的斜率k＝0的情况，通过下式计算交点差值：

上式中，所述的O_0，0，O_0，1，…，O_m-1，n-1为各个车道线在各个车辆关键点下的交点差值；所述的k₀，k₁，…，k_m-1为各个车道线的斜率；所述的b₀，b₁，…，b_m-1为各个车道线的截距值；所述的y₀，y₁，…，y_n-1为各个车辆的关键点纵坐标值；所述的x₀，x₁，…，x_n-1为各个车辆的关键点的横坐标值；

若不存在车道线的斜率k＝0的情况，通过下式计算交点差值：

其中，

if k_j＝∞ and X_j＝a

上式中，所述的k_j表示第j条车道线的斜率；所述的b_j表示第j条车道线的截距值；所述的X_j＝a为第j条车道线的表达式；

计算相邻车道线之间的交点差值的乘积；

根据交点差值的乘积判断各个车辆的所属车道。

2.根据权利要求1所述的车辆所在车道快速划分方法，其特征在于，所述的“根据图像中的直线车道区域，得到各个车道线与各个车辆关键点的交点差值”包括以下内容：

根据图像中的直线车道区域，得到各个车道线的斜率和截距值，根据车道线的位置顺序记为{{k₀，b₀}，{k₁，b₁}，…，{k_m-1，b_m-1}}，所述的k表示车道线的斜率，所述的b表示车道线的截距值，所述的0，1，...，m-1表示各个车道线编号；定义第m-2条车道线和第m-1条车道线所围成的车道的编号为m-2；

根据图像中的直线车道区域，各个车辆的关键点坐标；

根据各个车辆的关键点坐标，得到各个车道线与各个车辆关键点的交点差值。

3.根据权利要求2所述的车辆所在车道快速划分方法，其特征在于，所述的“计算相邻车道线之间的交点差值的乘积”通过下式进行计算：

上式中，所述的C_0，0，C_0，1，…，C_m-1，n-1表示相邻车道线之间的交点差值的乘积；所述的表示点乘操作。

4.根据权利要求3所述的车辆所在车道快速划分方法，其特征在于，所述的“根据交点差值的乘积判断各个车辆的所属车道”包括以下内容：

L_i＝j if C_j，i≤0

上式中，所述的L_i为目标车辆i所属车道编号；所述的C_j，i为第j、j+1条车道线分别与车辆i的关键点的交点差值的乘积。