[发明专利]一种甜筒自动制成系统及其控制方法

说明书

本发明揭示了一种甜筒自动制成系统，系统包括总控机、机器人手臂和冰淇淋机，所述冰淇淋机位于机器人手臂活动范围之内，所述冰淇淋机设有向下挤出冰淇淋的出料口，所述出料口内设有出料执行机构和流量计，所述流量计连接总控机向总控机发出流量信号，所述出料执行机构连接总控机并接收、执行总控机发出的控制信号，所述机器人手臂的末端固定有用于夹持蛋卷的夹具，所述总控机连接机器人手臂的控制设备和夹具的驱动设备。本发明的优点在于系统自动化程度高，几乎不需要人工参与，能够实现甜筒的自动贩售，大大提升甜筒产品的制作良率，整个过程实现柔性制造，避免了产品大小不一及外溢等问题，既提高了生产效率也提升了客户体验。

技术领域

本发明涉及自动化设备领域，尤其设置能够自动化制作甜筒的系统。

背景技术

传统的冰激凌机(用于甜筒制作)的操作大多是通过一只手控手柄按压来控制冰激凌的出货量，另一只手拿着甜筒蛋卷去接冰激凌并绕圈的方式形成冰激凌的螺旋状，这种方式对操作人员的经验要求比较高才能做出尺寸及外形符合要求的甜筒，因此，目前也有一些能够自动制作甜筒售卖的机器。

够自动制作甜筒售卖的机器采用的是用机械手臂取甜筒蛋卷并靠近甜筒机，甜筒机感应到手臂靠近后开始出货，机械手臂按照编制好的程序开始绕圈从而完成甜筒的制作并将甜筒送到指定位置，这种技术的工作原理其实就是一种自动化编程技术实现甜筒机和机械手臂按照固定程序工作。但是这种技术存在一个很大的缺陷就是程序是固定的，而甜筒机本身因为各种因素，其出货的状态是变化的，流道内的存货因为用户购买甜筒的周期及外界温度的不同也是变化的，这就导致做出的产品通常大小不同，太大了还会外溢，导致良率很低。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是实现一种能够自动制成甜筒的系统。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：一种甜筒自动制成系统，系统包括总控机、机器人手臂和冰淇淋机，所述冰淇淋机位于机器人手臂活动范围之内，所述冰淇淋机设有向下挤出冰淇淋的出料口，所述出料口内设有出料执行机构和流量计，所述流量计连接总控机向总控机发出流量信号，所述出料执行机构连接总控机并接收、执行总控机发出的控制信号，所述机器人手臂的末端固定有用于夹持蛋卷的夹具，所述总控机连接机器人手臂的控制设备和夹具的驱动设备。

所述夹具包括两个相向驱动的夹板、以及驱动两个夹板相/反向运动的推动机构，所述夹板的相向面设有海绵垫片，所述海绵垫片上设有用于放置蛋卷的凹槽。

系统设有用于放置蛋卷的支架，所述支架位于机器人手臂活动范围之内。

系统设有水平设置的输送带，所述输送带上固定有称重台，所述称重台上固定有用于放置甜筒的甜筒架，所述输送带的一端位于机器人手臂活动范围之内，所述总控机连接输送带和称重台。

所述机器人手臂、冰淇淋机和支架均位于密封的操作室内，所述操作室其中一面墙体上开设以窗口，所述输送台的一端位于窗口内，另一端位于窗口外。

所述操作室内或者机器人手臂上固定有摄像头，所述操作室的墙体上固定有显示屏，所述总控机连接摄像头和显示屏，所述总控机通过通信装置连接网络。

所述冰淇淋机设有至少两个，每个所述冰淇淋机均位于机器人手臂活动范围之内，每个所述冰淇淋机上设有感应出料口位置是否有夹具的感应器，所述总控机连接感应器。

基于所述甜筒自动制成系统的控制方法：

当接收到制作甜筒指令后，机器人手臂移动夹具至支架处夹取一个蛋卷；

机器人手臂移动夹具至某一个冰淇淋机出料口下方；

启动执行机构待，待输出流量达到第一设定值时机器人手臂驱动夹具以当前所在位置轴线为轴心旋转；

待输出流量达到第二设定值时关闭执行机构；