[发明专利]一种智能起重机的电子防摇方法

权利要求书

1.一种智能起重机的电子防摇方法，其特征在于，包括：

步骤1，测量起重机的负载质量，测量负载的绳长；

步骤2，根据输入信号获取待搬运货物的当前位置和目标位置，根据所述输入的当前位置和目标位置规划货物的搬运路径；

步骤3，根据所述负载质量、绳长和搬运路径长度计算最大加速度和运行速度，获得时间最优的速度控制曲线；

步骤4，检测起重机在搬运路径中的位置，确定起重机当前的运行状态，所述运行状态包括：加速运行、匀速运行以及减速运行；

步骤5，根据所述运行状态以及相应的所述速度控制曲线，通过变频器控制电机的变速运行实现起重机的电子防摇。

2.如权利要求1所述的智能起重机的电子防摇方法，其特征在于：步骤3进一步包括，根据所述速度控制曲线分别计算搬运路径中加速运行、匀速运行以及减速运行的距离，并标记出搬运路径中运行状态转换的点。

3.如权利要求1所述的智能起重机的电子防摇方法，其特征在于：在步骤5中，对于加速运行的状态采用位移补偿控制来设置预设的速度控制曲线。

4.如权利要求3所述的智能起重机的电子防摇方法，其特征在于：在步骤5中，对于匀速运行的状态采用动态追踪控制来设置预设的速度控制曲线。

5.如权利要求4所述的智能起重机的电子防摇方法，其特征在于：在步骤5中，对于减速运行的状态采用速度补偿控制来设置预设的速度控制曲线。

6.如权利要求1所述的智能起重机的电子防摇方法，其特征在于：步骤4进一步包括，比较预期的搬运路径以及起重机的当前位置，当偏离超出预定值时，发出警报提示。

7.如权利要求1所述的智能起重机的电子防摇方法，其特征在于：步骤5进一步包括，检测起重机的当前摆角，当摆角大于预定值时，发出警报提示。

8.如权利要求1所述的智能起重机的电子防摇方法，其特征在于：在步骤3中，通过最优速度控制曲线神经网络拟合获得时间最优的速度控制曲线。