[发明专利]一种客车侧围蒙皮点焊自主移动式机器人系统及工作方法

说明书

本发明涉及车身蒙皮焊接技术领域，尤其是涉及一种客车侧围蒙皮点焊自主移动式机器人系统及工作方法。一种客车侧围蒙皮点焊自主移动式机器人系统，包括桁架机械手系统、控制系统和单面双点焊接系统，所述的单面双点焊接系统包括单面双点焊机，所述的桁架机械手系统包括桁架钢结构和设于桁架钢结构上并用于移动单面双点焊机的机械手机构，所述的控制系统包括示教器、桁架机械手控制箱和单面双点焊机控制箱。本发明能够不影响已有设备和人员作业空间，并适用于各种不同车型蒙皮焊点布置形状，具有焊点位置的自动寻位及自主移动功能，实现了客车侧围蒙皮自动点焊，降低了作业人员劳动强度，生产效率高，焊点分布均匀，焊接质量好。

技术领域

本发明涉及车身蒙皮焊接技术领域，尤其是涉及一种客车侧围蒙皮点焊自主移动式机器人系统及工作方法。

背景技术

客车侧围蒙皮的焊接主要采用CO2气体保护焊、塞焊和电阻点焊等，为提高侧围蒙皮外观平整度，减少焊接变形，在侧围蒙皮焊接工艺的选择上越来越多的采用了电阻点焊工艺。

目前侧围蒙皮的点焊以手工点焊为主，使用单面单点焊机或单面双点焊机。

但是手工点焊的焊接劳动强度大，生产效率低，而且焊点分布不稳定，焊接质量无法保证。

如专利申请号为201721082886.4，申请日为2017年08月28日，名称为“一种车身蒙皮自动焊接系统”的实用新型专利，其主要技术方案为：一种车身蒙皮自动焊接系统，包括：双桁架，其包括立柱和固定在所述立柱顶端且相互平行的两根横梁；两个自动焊接装置，其分别设置在两根所述横梁上，每个自动焊接装置包括点焊机、驱动所述点焊机相对于所述横梁进行左右移动的第一驱动构件、带动所述点焊机相对于所述横梁进行上下移动的第二驱动构件、带动所述点焊机相对于所述横梁进行前后移动的第三驱动构件、带动所述点焊机进行角度旋转的旋转驱动构件以及与所述点焊机连接的气动构件，虽然该实用新型能够保证车身蒙皮焊接的高质和高效性，但是该设备的焊点位置为固定位置，无焊点位置的自动寻位及自主移动功能，对车辆重复定位精度要求高，无法实现已有车辆低定位精度条件下的自动焊接。

发明内容

本发明主要是针对手工点焊的焊接劳动强度大，生产效率低，而且焊点分布不稳定，焊接质量无法保证，以及现有的焊接系统无焊点位置的自动寻位及自主移动功能的问题，提供一种客车侧围蒙皮点焊自主移动式机器人系统及工作方法，能够不影响已有设备和人员作业空间，并适用于各种不同车型蒙皮焊点布置形状，具有焊点位置的自动寻位及自主移动功能，实现了客车侧围蒙皮自动点焊，降低了作业人员劳动强度，生产效率高，焊点分布均匀，焊接质量好。

本发明的目的主要是通过下述方案得以实现的：一种客车侧围蒙皮点焊自主移动式机器人系统，包括桁架机械手系统、控制系统和单面双点焊接系统，所述的单面双点焊接系统包括单面双点焊机，所述的桁架机械手系统包括桁架钢结构和设于桁架钢结构上并用于移动单面双点焊机的机械手机构，所述的控制系统包括示教器、桁架机械手控制箱和单面双点焊机控制箱。桁架机械手系统、控制系统和单面双点焊接系统通过电缆连接，单面双点焊接系统包括单面双点焊机，桁架机械手系统包括桁架钢结构和设于桁架钢结构上并用于移动单面双点焊机的机械手机构，控制系统包括光电传感器、示教器、桁架机械手控制箱和单面双点焊机控制箱，光电传感器用于测量车辆前后及高度停放位置偏差，实现本设备的自动寻位功能，光电传感器与桁架机械手控制箱电连接，示教器用于本设备指令输入和编制示教程序，示教器与桁架机械手控制箱电连接，桁架机械手控制箱对称布置在桁架钢结构两侧地面上，单面双点焊机控制箱对称布置在桁架钢结构两侧，并与桁架机械手控制箱电连接，通过桁架机械手和单面双点焊机相结合的方式，不影响已有设备和人员作业空间，并适用于各种不同车型蒙皮焊点布置形状，实现了客车侧围蒙皮自动点焊，特别适用于对已有生产线的改造。