[发明专利]基于机器人涂胶的实时纠偏方法

权利要求书

1.基于机器人涂胶的实时纠偏方法，包括如下步骤：

(1)采集图像并进行相机标定和图像处理算法工作，得到涂胶轨迹曲线图像，其中图像处理算法包括图像增强，滤波去噪，二值化，形态学处理，中心线提取和特征提取及后续曲线拟合；

(2)将步骤(1)中涂胶曲线轨迹图像与预设的同种工件下的标准涂胶轨迹图像进行比对，并由上位机完成偏差测量判断工作，将涂胶曲线轨迹的纠偏检测工作分为对已涂胶区域是否发生轨迹偏移的检测比对和即将涂胶区域的轨迹走向是否按照标准进行的预判比对，之后将处理结果反馈给末端机器人；其中已涂胶区域是否发生轨迹偏移的检测比对包括以工件中特征明显、对比度高的公共特征部分作为定位点，预先确定胶线图像中该定位点作为图像对比时的统一参考点，对图像中有效区域内的目标特征进行提取，通过曲线拟合获取加工轨迹，和预设的标准同种工件的胶线轨迹参数对比，分别将胶线上实时测量的结束点的位置及由对应的标准的胶线轨迹点与轨迹中心点进行数据测量；即将涂胶区域的轨迹走向是否按照标准进行的预判比对包括通过实时的测量结果，以连续的微小线段表示整体轨迹，计算轨迹上每个小线段的信息并由其推断计算出各类涂胶曲线形式下最优的喷胶曲线的衔接速度取值的约束条件和可能的轨迹走势预测，通过两方面的比对标准曲线轨迹进行判断是否可能发生偏差，若数据超出公差范围，则迅速计算出实时轨迹与标准轨迹的偏离距离E并将其传给上位机；

(3)实现纠偏，涂胶工作进行前即预设胶枪和胶线中心线轨迹对齐，并监测始终保持对齐；然后根据胶线上实时测量的结束点在图像坐标系中的位置反推其在空间中的实际位置；最后通过上位机处理的反馈数据和预先设定的工件信息设定喷胶参数、控制胶枪移动位置进行轨迹纠正；

(4)纠偏工作结束后，再次进行胶线轨迹检测和实时监控，直至完整轨迹符合要求。

2.根据权利要求1所述的基于机器人涂胶的实时纠偏方法，其特征在于，步骤(1)中形态学处理包括对二值化图像进行腐蚀膨胀操作及其开、闭运算处理，使得更易察觉轻微的、不易被发现的细小的连接处或残缺口，同时也将胶线边缘问题变得平滑易于图像处理。