[发明专利]基于激光slam的内存优化方法、介质、终端和装置

权利要求书

1.一种基于激光slam的内存优化方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，将不同粒子中包含相同地图坐标的多个单元格作为单元格组合，每个单元格组合包含的单元格均具有相同的原始共有变量和不同的私有变量；所述原始共有变量包括变量n和变量(x，y)，所述私有变量包括变量visits，其中变量n表示单元格被标记为障碍物的次数，变量(x、y)表示击中单元格的激光束端点所对应障碍物坐标的累加结果，变量visits表示单元格被激光束扫描到的次数；

步骤2，对所有粒子进行初始化，初始化后每个单元格的变量n、变量(x，y)、变量visits均取值为0；

步骤3，根据激光束扫描结果改变单元格变量n、变量(x，y)和变量visits的取值，当变量n和变量(x，y)的取值发生变化时，将变量n和变量(x，y)由共有变量标记为私有变量；

步骤4，当单元格组合中每个单元格的共有变量n和共有变量(x，y)均变为私有变量时，释放存储所述原始共有变量的存储空间。

2.根据权利要求1所述基于激光slam的内存优化方法，其特征在于，步骤3中，当单元格组合中的任意单元格被激光束穿过时，变量visits增加1，变量n和变量(x，y)保持不变；当单元格组合中的任意单元格被激光束首次击中时，变量n和变量visits均增加1，变量(x、y)变为激光束的激光端点所对应的障碍物坐标，同时将共有变量n和共有变量(x，y)标记为私有变量。

3.根据权利要求1或2所述基于激光slam的内存优化方法，其特征在于，所述私有变量还包括变量w，变量w用于表示变量n和变量(x，y)的状态，若变量n和变量(x，y)为共有变量，则变量w为false，若变量n和变量(x，y)为私有变量，则变量w为true；

当对所有粒子进行初始化后，每个单元格的变量w均为false；当单元格被激光束首次击中时，变量w由false变为true，即单元格的共有变量n和共有变量(x，y)变为私有变量。

4.根据权利要求3所述基于激光slam的内存优化方法，其特征在于，变量n和变量visits的数据类型为int，变量(x，y)的数据类型为float。

5.根据权利要求4所述基于激光slam的内存优化方法，其特征在于，当单元格的共有变量n和共有变量(x，y)变为私有变量后，若单元格被激光束穿过，则变量visits增加1，变量n和变量(x，y)保持不变；若单元格再次被激光束击中，则变量(x，y)累加激光束的激光端点所对应的障碍物坐标，同时变量n和变量visits各自增加1。

6.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1-5任一项所述基于激光slam的内存优化方法。

7.一种基于激光slam的内存优化终端，其特征在于，包括权利要求6所述的计算机可读存储介质和处理器，所述处理器执行所述计算机可读存储介质上的计算机程序时实现如权利要求1-5任一项所述基于激光slam的内存优化方法的步骤。