[发明专利]一种基于时分多址的UWB通讯方法、介质、终端和装置

权利要求书

1.一种基于时分多址的UWB通讯方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，获取时隙对齐后本通讯设备对应的时隙T_A和通讯设备B对应的时隙T_B；

步骤2，在第1帧、第2帧、……第N帧的对应时隙T_A分别发送第一数据，并对整个空间广播自己的发送时间戳同时在第1帧、第2帧、……第N帧的时隙T_B分别接收通讯设备B发送的第二数据，并记录通讯设备B在对应帧发送第二数据的发送时间戳和第二数据接收完成的接收时间戳其中表示本通讯设备在第i帧的发送时间戳，表示本通讯设备在第i帧的接收时间戳，表示通讯设备B在第i帧的发送时间戳，i的取值为1、2……N；

步骤3，读取本通讯设备所存储的全部接收时间戳和发送时间戳并在一个时间片中计算本通讯设备与通讯设备B的距离；

读取本通讯设备所存储的全部接收时间戳和发送时间戳并在一个时间片中计算本通讯设备与通讯设备B的距离具体包括以下步骤：

S401，根据所述接收时间戳和所述发送时间戳计算本通讯设备的round_j和replyA_j，j的取值为1、2……N-1，其中，

S402，根据round_j和replyA_j计算本通讯设备的tprop_ctnA，其中，

S403，根据tprop_ctnA计算本通讯设备与通讯设备B的距离，其中，

C为光速，frep为计数频率。

2.根据权利要求1所述的基于时分多址的UWB通讯方法，其特征在于，还包括时隙对齐步骤，所述时隙对齐步骤具体为：

S001，将时间划分为周期性预设长度的帧，每一帧按预设时间间隔划分为多个时隙；

S002，上电后，对本通讯设备出厂时的设备序列号和随机数进行异或计算，存储异或计算结果，并将所述异或计算结果作为本通讯设备的身份ID进行广播；

S003，接收其他通讯设备广播的所述身份ID，并结合本通讯设备的身份ID建立ID链表，所述ID链表包含按照升序排列的多个身份ID；

S004，查询本通讯设备的身份ID在所述ID链表中的位置，生成本通讯设备在整个网络环境中的排序值，根据所述排序值获取对应的时隙T_A。

3.根据权利要求1所述的基于时分多址的UWB通讯方法，其特征在于，步骤4中，当本通讯设备记录有多于N帧的时间戳数据时，读取最近N帧的时间戳数据计算对应距离。

4.根据权利要求3所述的基于时分多址的UWB通讯方法，其特征在于，步骤2中将所述接收时间戳和所述发送时间戳记录在时隙T_B对应的内存中。

5.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1-4任一项所述基于时分多址的UWB通讯方法。

6.一种基于时分多址的UWB通讯终端，其特征在于，包括权利要求5所述的计算机可读存储介质和处理器，所述处理器执行所述计算机可读存储介质上的计算机程序时实现如权利要求1-4任一项所述基于时分多址的UWB通讯方法的步骤。