[发明专利]一种用于谐波减速器的扭矩测试方法及系统

说明书

本发明公开了一种用于谐波减速器的扭矩测试方法及系统，其方法包括：测试支架一端连接谐波减速器，另一端连接扭矩传感器；电机连接于谐波减速器，控制测试支架向电机移动直到谐波减速器与电机之间无缝隙；预设测试参数，根据测试参数控制电机的转速以控制谐波减速器的理论扭矩；扭矩传感器检测谐波减速器的测量扭矩以得到谐波减速器的扭矩测量值；根据测试参数得到谐波减速器的扭矩理论值；预设效率阈值，若扭矩测量值与扭矩理论值比值低于效率阈值，则扭矩理论值为谐波减速器的最大扭矩。本发明通过判断扭矩测量值和扭矩理论值的比值是否低于效率阈值以判断是否得到谐波减速器的最大扭矩，以使最大扭矩计算简易自、自动化节省人力。

技术领域

本发明涉及谐波减速器的技术领域，尤其是涉及一种用于谐波减速器的扭矩测试方法及系统。

背景技术

随着机械化的快速发展，谐波减速作为机械装置的调速部件承当这机械装置运转的重要角色。谐波减速器依靠柔轮产生可控形变和齿差实现减速目的，因此谐波减速器能承受的最大扭矩会直接影定位控制精度及减速机的使用寿命。

现有技术中，对于谐波减速的扭矩测试大多基于模拟运行状态，将谐波减速器的柔轮固定，波发生器输入，通过不断增加输出端的负载，通过扭矩公式：T＝F*r来计算谐波能承受的最大扭矩。但是通过该方法导致谐波减速器的测试效率低下，且在测量环节由于人为的影响产生很大的误差，只能作为参考，不能作为真实的谐波减速器的最大扭矩。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种用于谐波减速器的扭矩测试方法，能够使谐波减速器的扭矩测试简易，操作方便，成本低，测试可靠以及节省人力。

本发明还提出一种用于谐波减速器的扭矩测试系统。

第一方面，本发明的一个实施例提供了一种用于谐波减速器的扭矩测试方法：包括：

S1、谐波减速器固定安装于测试支架上，所述测试支架的连接轴一端连接所述谐波减速器的一端，所述连接轴的另一端连接扭矩传感器；

S2、电机连接于所述谐波减速器的另一端，通过所述把手转动带动所述测试支架向所述电机移动直到所述谐波减速器与所述电机之间无缝隙；

S3、预设测试参数，根据所述测试参数控制所述电机的电流值和电压值以输出所述谐波减速器所承受的理论扭矩；

S4、所述扭矩传感器检测所述谐波减速器的扭矩以得到所述谐波减速器的扭矩测量值；

S5、根据所述测试参数通过计算公式得到所述谐波减速器的扭矩理论值；

S6、预设效率阈值，若所述扭矩测量值与所述扭矩理论值的比值低于所述效率阈值，则所述扭矩理论值为所述谐波减速器的最大扭矩。

本发明实施例的一种用于谐波减速器的扭矩测试方法至少具有如下有益效果：将谐波减速器安装于测试支架后，电机和谐波减速器连接，扭矩传感器通过测试支架的连接轴与谐波减速器连接，根据测试参数控制电机转速进而控制谐波减速器的理论扭矩，然后扭矩传感器获取谐波减速器的扭矩测量值，根据测试参数计算出对应理论扭矩的扭矩理论值，当扭矩测量值和扭矩理论值的比值降低到效率阈值时，则此时的扭矩理论值为谐波减速器允许的最大扭矩，以使谐波减速器的最大扭矩测量操作简易、自动化、节省人力。

根据本发明的另一些实施例的一种用于谐波减速器的扭矩测试方法，2.还包括：

S7、当所述扭矩测量值与所述扭矩理论值的比值低于所述效率阈值时，获取并保存所述扭矩测量值与所述扭矩理论值之间的分析数据。

根据本发明的另一些实施例的一种用于谐波减速器的扭矩测试方法，3.步骤S1具体为：

S11、所述谐波减速器通过螺丝固定安装于所述测试支架上；