[发明专利]一种楼宇语义地图建立方法、介质、终端和装置

权利要求书

1.一种楼宇语义地图建立方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，规划语义地图扫描路径，并获取用于表示语义地图元素的预设传感检测特征；

步骤2，驱动机器人沿所述语义地图扫描路径运动，并将检测到的实时物理特征与所述预设传感检测特征进行匹配，若匹配成功，则生成所述实时物理特征对应语义地图元素的类别名称，然后执行步骤3；

步骤3，搜索所述实时物理特征对应语义地图元素的特征编号，并获取机器人的当前位姿信息，汇总所述类别名称、所述特征编号和所述机器人的当前位姿信息，生成特征关联点；

步骤4，重复步骤2-步骤3，直至所述语义地图扫描路径扫描完成；

还包括补全提示步骤，具体为：若步骤3没有搜索到所述语义地图元素的特征编号或者当前搜索条件不符合预设检测条件，则生成提示信息，并对所生成的特征关联点进行标注，以进行人工补全；

所述步骤3中，通过机器人的视觉系统对所述实时物理特征对应语义地图元素的特征编号进行搜索和识别，若搜索不到则自动调整机器人的当前位姿，直至搜索到所述语义地图元素的特征编号或者达到预设停止搜索条件。

2.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1所述楼宇语义地图建立方法。

3.一种楼宇语义地图建立终端，其特征在于，包括权利要求2所述的计算机可读存储介质和处理器，所述处理器执行所述计算机可读存储介质上的计算机程序时实现如权利要求1所述楼宇语义地图建立方法的步骤。

4.一种楼宇语义地图建立装置，其特征在于，包括路径规划模块、匹配模块、搜索模块和关联点生成模块，

所述路径规划模块用于规划语义地图扫描路径，并获取用于表示语义地图元素的预设传感检测特征；

所述匹配模块用于驱动机器人沿所述语义地图扫描路径运动，并将检测到的实时物理特征与所述预设传感检测特征进行匹配，若匹配成功，则生成所述实时物理特征对应语义地图元素的类别名称；

所述搜索模块用于搜索所述实时物理特征对应语义地图元素的特征编号；

所述关联点生成模块用于获取机器人的当前位姿信息，并汇总所述类别名称、所述特征编号和所述机器人的当前位姿信息，生成特征关联点；

还包括补全提示模块，补全提示模块用于在没有搜索到所述语义地图元素的特征编号或者当前搜索条件不符合预设检测条件时，生成提示信息，并对所生成的特征关联点进行标注，以进行人工补全；

所述搜索模块具体用于通过机器人的视觉系统对所述实时物理特征对应语义地图元素的特征编号进行搜索和识别，若搜索不到则自动调整机器人的当前位姿，直至搜索到所述语义地图元素的特征编号或者达到预设停止搜索条件。