[发明专利]一种机器人乘梯控制方法、介质、终端和装置

权利要求书

1.一种机器人乘梯控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，选择楼宇内所有电梯组中繁忙度最低的电梯组作为目标电梯组；

步骤2，计算自己的第一乘梯评分，当所述第一乘梯评分满足预设选梯条件时执行步骤3，否则在所述目标电梯组处持续等待直至满足所述预设选梯条件，所述第一乘梯评分用于表示乘梯优先级；

步骤3，采用预设方法从所述目标电梯组中选择目标搭乘电梯，并向所述目标搭乘电梯发送呼剃请求，进入呼剃状态，直至呼剃成功，进入等梯状态。

2.根据权利要求1所述的机器人乘梯控制方法，其特征在于，选择楼宇内所有电梯组中繁忙度最低的电梯组作为目标电梯组具体包括以下步骤：

S201，获取每个电梯组内所有电梯在最近第一预设时间内的停靠次数T_i之和，i的取值为1、2……N，N表示电梯组内的电梯总数；

S202，将停靠次数T_i之和最少的电梯组作为所述目标电梯组。

3.根据权利要求1所述的机器人乘梯控制方法，其特征在于，计算自己的第一乘梯评分，并当所述第一乘梯评分满足预设选梯条件时执行步骤3，具体包括以下步骤：

S201，获取预设参数值，根据所述预设参数值计算自己的第一乘梯评分；所述预设参数值包括剩余递送时间、剩余递送次数、在所述目标电梯组处的已等待时长、递送服务价格和递送任务优先级中的至少一个；

S202，获取等候在所述目标电梯组的相同出发楼层处所有未选梯机器人的第二乘梯评分，当所述第一乘梯评分大于所有的第二乘梯评分时，执行步骤3。

4.根据权利要求1所述的机器人乘梯控制方法，其特征在于，采用预设方法从所述目标电梯组中选择目标搭乘电梯，并向所述目标搭乘电梯发送呼剃请求，具体包括以下步骤，

S301，将所述目标电梯组中到达出发楼层时存在至少一个空位的所有电梯作为备选电梯，并获取每个备选电梯到达出发楼层时的空位数和/或接站距离；

S302，选择空位数最多和/或接站距离最小的备选电梯作为目标搭乘电梯；

S303，向所述目标搭乘电梯发送呼剃请求，直至目标搭乘电梯将所述出发楼层添加到对应的目标楼层列表，且将机器人序列号添加至对应乘梯列表，则呼剃成功，进入等梯状态。

5.根据权利要求1-4任一所述的机器人乘梯控制方法，其特征在于，所述机器人乘梯控制方法还包括第一切梯步骤，所述第一切梯步骤具体为：

S401，判断是否满足预设切梯条件，若是，则执行步骤S402，若否，则结束所述第一切梯步骤；

S402，当处于呼剃状态或等梯状态时，每隔第二预设时间将所述目标电梯组中到达出发楼层时空位数大于当前目标搭乘电梯对应空位数的电梯作为第一初选电梯；

S403，若当前目标搭乘电梯的接站距离大于第一预设值，则选择接站距离小于第二预设值的第一初选电梯作为第二初选电梯，并将其更新为新的目标搭乘电梯；

S404，当存在两个以上第二初选电梯时，选择到达出发楼层时空位数最多的第二初选电梯作为新的目标搭乘电梯。

6.根据权利要求5所述的机器人乘梯控制方法，其特征在于，所述机器人乘梯控制方法还包括第二切梯步骤、第三切梯步骤和/或第四切梯步骤，

所述第二切梯步骤具体为：每隔第三预设时间获取目标搭乘电梯的乘梯列表，当机器人序列号不在所述乘梯列表上时，将目标搭乘电梯清零，并在满足预设选梯条件时从所述目标电梯组中重新选择目标搭乘电梯；

所述第三切梯步骤具体为：每隔第四预设时间获取所述目标搭乘电梯到达所述出发楼层时的空位数，当空位数为0时，将目标搭乘电梯清零，并在满足预设选梯条件时从所述目标电梯组中重新选择目标搭乘电梯；

所述第四切梯步骤具体为：当处于呼剃状态时，获取目标搭乘电梯将所述出发楼层添加到对应的目标楼层列表的第一响应时间和/或获取目标搭乘电梯将机器人序列号添加至对应乘梯列表的第二响应时间，若所述第一响应时间大于第一预设阈值或所述第二响应时间大于第二预设阈值，则将目标搭乘电梯清零，并在满足预设选梯条件时从所述目标电梯组中重新选择目标搭乘电梯。