[发明专利]一种基于工业机器人视觉识别的抓取系统

说明书

本发明公开了一种基于工业机器人视觉识别的抓取系统，涉及工业自动化技术领域。其技术要点包括工作台，其顶面设置为水平的台面；传送带总成，包括传送带主体，以及正向传送带和反向传送带；所述传送带主体的前端安装有前导向件，前导向件具有将反向传送带上工件导向越过分隔间距移动至正向传送带上的前导向斜面；所述传送带主体的后端安装有后导向件，后导向件具有将正向传送带上工件导向越过分隔间距移动至反向传送带上的后导向斜面；视觉系统，其安装在工作台上，其拍摄视野正对正向传送带前侧；工业机器人，其安装在工作台的后侧，具有正向传送带后侧执行抓取的工作范围，本发明具有无需额外人力，能对工件重复抓取的优点。

技术领域

本发明涉及工业自动化技术领域，更具体地说，它涉及一种基于工业机器人视觉识别的抓取系统。

背景技术

工业自动化是指机器设备或生产过程在不需要人为直接干预的情况下，按照预期的目标实现测量，操纵等信息处理和过程控制的统称。工业自动化发展到现在，一体化、网络化和智能化成为行业的新方向，但是工业控制设备的智能化还处于初级阶段。

工件抓取是生产线上工业机器人的一项重要技术，目前，生产线上大部分的工业机器人仅能在严格定义的结构化环境中执行预定的指令。

现有的工件抓取的系统，其一般将相机安装在工业机器人抓取位置的上方，通过判断相机的视野中是否有工件，驱动工业机器人工作人执行抓取。当多个工件连续从工业机器人抓取的工作范围经过时，容易出现工业机器人无法全部抓取的情况，从而部分工件会从工业机器人抓取的工作范围脱离；现有的处理脱离工业机器人工作范围工件的方式主要为统一收集之后再重新放回到取料系统中，需要提供额外的人力处理。

发明内容

针对现有的技术问题，本发明的目的在于提供一种基于工业机器人视觉识别的抓取系统，其具有无需额外人力，能对脱离工业机器人工作范围的工件重复抓取的优点。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种基于工业机器人视觉识别的抓取系统，包括：

工作台，其顶面设置为水平的台面；

传送带总成，安装于台面上；其包括传送带主体，以及安装于传送带主体上且输送方向相反的正向传送带和反向传送带；正向传送带和反向传送带相平行输送方向相反且两者之间具有分隔间距；所述传送带主体的前端在正向传送带和反向传送带之间安装有前导向件，前导向件具有将反向传送带上工件导向越过分隔间距移动至正向传送带上的前导向斜面；所述传送带主体的后端在正向传送带和反向传送带之间安装有后导向件，后导向件具有将正向传送带上工件导向越过分隔间距移动至反向传送带上的后导向斜面；

视觉系统，其安装在工作台上，其拍摄视野正对前导向件和后导向件之间的正向传送带前侧；

工业机器人，其安装在工作台前导向件和后导向件之间的后侧，具有前导向件和后导向件之间的正向传送带后侧执行抓取的工作范围。

通过采用上述技术方案，工件从正向传送带传入，依次经过视觉系统和工业机器人，若工业机器人无法及时抓取，使得工件从工业机器人抓取的工作范围移出了。那么工件首先会和后导向件的后导向斜面抵触，在正向传送带驱使工件向前的作用力下，工件沿着后导向斜面，将向前的速度转化为倾斜向反向传送带移动的速度，从而使得工件会逐步的被传送到反向传送带上，在反向传送带的带动下工件回到工业机器人和视觉系统的前侧；之后工件再在前导向斜面的作用下移动到正向传送带的一侧，重新经过视觉系统和工业机器人；因此在无需额外人力作用下，能对脱离工业机器人工作范围的工件重复抓取，进一步实现了工业机器人抓取的自动化。

本发明进一步设置为：所述前导向件面向正向传送带的一侧连接有分隔导向件，所述分隔导向件面向正向传送带前侧的端面构成分隔斜面，所述分隔斜面将正向传送带分隔为朝向反向传送带一侧的返回抓取区和远离反向传送带一侧的首次抓取区。