[发明专利]基于传感器融合的ADAS道路测试验证优化方法和装置

权利要求书

1.一种基于传感器融合的ADAS道路测试验证优化方法，其特征在于，包括：

获取雷达数据、相机数据和CAN总线数据，并进行时间同步，提取高级驾驶辅助系统ADAS事件触发信号对应的触发场景；

基于所述触发场景提取对应的雷达数据和相机数据，并进行定位回放以基于移动方式对目标物进行分类；

若判断获知对应ADAS事件触发且为纵向目标场景，则基于雷达触发信号和相机触发信号筛选出目标物是为同一物体的场景，并获取雷达和相机的信号发生的时间轴以及锁定同一目标物的时间点；获取雷达数据和相机数据未全部触发各类ADAS事件，和/或相机和雷达未锁定同一目标的情况下，雷达和相机的受干扰情况；生成纵向目标场景的表格式报告；

若判断获知对应ADAS事件触发且为横向目标场景，则基于雷达触发信号和相机触发信号筛选出目标物是为同一物体的场景；梳理雷达和相机的各类事件相关信号，获取ADAS事件漏报时间所对应发生的时间轴，以及雷达和相机锁定同一目标物的时间点；获取雷达数据和相机数据未触发或未全部触发各类ADAS事件，和/或相机和雷达未锁定同一目标的情况下，雷达和相机的受干扰情况；生成横向目标场景的表格式报告；

基于雷达触发信号和相机触发信号筛选出目标物是为同一物体的场景，具体包括：分析雷达刹车指令BrakingOrder-Rad信号触发、雷达预刹车确定度BrakingConfidencelevel-Rad信号触发、相机预刹车确定度BrakingConfidencelevel-Cam信号触发、雷达报警信号Warning-Rad信号触发、相机报警信号Warning-Cam信号触发，并判断相机锁定目标物编号CamObjectID与雷达锁定目标物编号RadObjectID是否为同一物；

获取ADAS事件漏报时间所对应发生的时间轴，具体包括：

获取与目标物相对横向速度Vy-rel，与目标物横向相对距离Dy-rel，自车宽度Vehicle-Width，目标物宽度Object-Width，预碰撞时间TTC，获取预计碰撞时横向距离：Y-Impact＝TTC×Vy-rel+Dy-rel；

若判断获知∣Y-Impact∣＜α×(Vehicle-Width+Object-Width)，则触发AEB事件；当α＝0.5时，为AEB-Warning；当0.25≤α＜0.5时，为AEB-BrakingOrder，或预设级别的AEB-BrakingConfidenceLevel。

2.根据权利要求1所述的基于传感器融合的ADAS道路测试验证优化方法，其特征在于，提取高级驾驶辅助系统ADAS触发信号对应的触发场景，具体包括：

提取ADAS事件触发时对应的雷达相关信号下的场景；

提取ADAS事件触发时对应的相机相关信号下的场景；

提取ADAS事件触发时对应的碰撞时间TTC小于预设时间下的场景。

3.根据权利要求1所述的基于传感器融合的ADAS道路测试验证优化方法，其特征在于，还包括：

基于车辆基础信号和事件相关信号自动生成表格式的初级报告，所述事件相关信号包括自车速度，目标物类型，与目标物相对横向速度，与目标物横向相对距离，自车宽度，目标物宽度，预碰撞时间TTC，雷达报警信号，摄像头报警信号，相机预刹车确定度，雷达预刹车确定度，雷达刹车指令，雷达锁定目标物编号，相机锁定目标物编号，雷达受干扰情况，相机受干扰情况。

4.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至3任一项所述基于传感器融合的ADAS道路测试验证优化方法的步骤。

5.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3任一项所述基于传感器融合的ADAS道路测试验证优化方法的步骤。