[发明专利]多机器人协同作业的智能化生产线

说明书

本发明涉及机械加工领域，提供了一种多机器人协同作业的智能化生产线，用于将螺母紧固至电机和减速箱，包括：用于实现自动化作业的自动装配设备、用来进行上料和搬运作业的上料机器人、用来进行下料作业的下料机器人、用来进行移动物体的步进式传送机构；上料机器人、下料机器人固连于自动装配设备，步进式传送机构位于下料机器人的工作范围内。该多机器人协同作业的智能化生产线能够减少人工操作的步骤，节约装配作业的人工成本，并且能够提高装配的精度，提升装配的质量。

技术领域

本专利为分案申请，母案申请号是：201711264809.5。本发明涉及机械加工领域，尤其涉及一种多机器人协同作业的智能化生产线。

背景技术

现有技术中，电机装配装置通常一来人工操作，其自动化程度低，人工操作步骤繁琐，因此装配的人工成本较高，并且人工操作容易导致装配精度低，影响电机装配质量。

因此，有必要针对上述问题，提供一种新的多机器人协同作业的智能化生产线。

发明内容

本发明提供一种新的多机器人协同作业的智能化生产线，该多机器人协同作业的智能化生产线能够减少人工操作的步骤，节约装配作业的人工成本，并且能够提高装配的精度，提升装配的质量。

本发明提供了一种多机器人协同作业的智能化生产线，主要包括：用于实现自动化作业的自动装配设备、用来进行上料和搬运作业的上料机器人、用来进行下料作业的下料机器人、用来进行移动物体的步进式传送机构；所述上料机器人、下料机器人固连于所述自动装配设备，所述步进式传送机构位于下料机器人的工作范围内；

所述自动装配设备用于将螺母紧固至电机和减速箱，包括：装置座体、螺母预紧机构、减速箱固定机构、电机压紧机构、螺母锁紧机构和操作机构；其中，所述装置座体包括：支架和台面，所述台面上设置有预紧工位和锁紧工位；所述减速箱固定机构用于将所述减速箱固定在所述预紧工位上；所述螺母预紧机构用于将所述螺母预紧至所述减速箱上所述电机压紧机构将所述电机压紧在所述锁紧工位上；所述螺母锁紧机构用于对被预紧的所述螺母进行锁紧；所述操作机构用于控制所述减速箱固定机构、所述螺母预紧机构、所述电机压紧机构和所述螺母锁紧机构；

所述步进式传送机构，包括：可以用来起固定作用的外壳支架、可以用来安装工装的步进式载料台、可以用来驱动所述步进式载料台运动的循环驱动器，可以用来驱动所述循环驱动器运动的动力输出机构、可以用来锁死所述步进式载料台的卡位器，所述步进式载料台和循环驱动器活动连接于所述外壳支架，所述动力输出机构和卡位器固连于所述步进式载料台；所述步进式载料台活动连接于所述循环驱动器，所述动力输出机构活动连接于所述循环驱动器。

优选地，所述外壳支架包括成环形结构的环形滑槽和成直线结构的输送导轨；

优选地，所述循环驱动器包括：运动台、过渡板、第三销轴、链驱动、第一链轮、第二链轮，所述第一链轮和第二链轮活动连接于所述外壳支架，所述第一链轮和第二链轮通过所述链驱动实现活动连接，所述链驱动固连于所述运动台，所述运动台通过所述第三销轴活动连接于所述过渡板，所述运动台和所述过渡板成间隔布置；所述运动台活动连接于所述环形滑槽，所述步进式载料台固连于所述运动台。

优选地，所述动力输出机构包括：主动气缸、滑动导板、棘爪、运动台、卡位机、第一销轴、第二销轴、复位弹簧、三角块，所述主动气缸的气缸体固连于所述外壳支架，所述滑动导板活动连接于所述输送导轨，所述主动气缸的活塞杆的末端固连于所述滑动导板，所述棘爪通过所述第一销轴活动连接于所述滑动导板的下部，所述棘爪的推动面和所述运动台相匹配；所述三角块固连于所述滑动导板的端部；所述卡位机通过所述第二销轴活动连接于所述外壳支架，所述卡位机和所述外壳支架之间设置有复位弹簧，所述复位弹簧处于受拉状态；在所述卡位机和所述外壳支架之间设置有所述三角块。