[发明专利]自主机器人及其控制方法

说明书

本发明公开一种自主机器人及其控制方法，其中，该自主机器人的控制方法中，所述自主机器人具有越障高度，所述自主机器人设有用于地面监测的距离传感器组件，包括以下步骤：获取所述距离传感器组件的检测的地面凹陷深度；确认所述地面凹陷深度大于所述越障高度后，进入规避模式；确认所述地面凹陷深度小于或者等于所述越障高度后，控制所述自主机器人继续前行。本发明技术方案具有提升自主机器人对下凹环境响应的智能化程度，减小自主机器人进入地面凹陷无法返回的风险的特点。

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别涉及一种自主机器人及其控制方法。

背景技术

机器人在人们的日常生活中的使用越来越常见，尤其是智能化程度高的自主机器人，例如自主机器人和分拣机器人等在地面运行的机器人。由于日常生活中的场景，地面情况比较复杂，存在各种深度不同的下凹结构，现有的地面移动的自主机器人容易出现误判下凹深度，然后继续前行进入下凹处，但却难以返回的情况。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种自主机器人，旨在提升自主机器人对下凹环境响应的智能化程度，减小自主机器人进入地面凹陷无法返回的风险。

为实现上述目的，本发明提出的自主机器人的控制方法，所述自主机器人具有越障高度，所述自主机器人设有用于地面监测的距离传感器组件，包括以下步骤：

获取所述距离传感器组件检测的地面凹陷深度；

确认所述地面凹陷深度大于所述越障高度后，进入规避模式；

确认所述地面凹陷深度小于或者等于所述越障高度后，控制所述自主机器人继续前行。

可选地，所述规避模式包括以下步骤：

控制所述自主机器人倒车至所述距离传感器组件检测的地面凹陷深度小于所述越障高度；

控制所述自主机器人转动第一预设角度；

控制所述自主机器人继续前行。

可选地，所述规避模式包括以下步骤：

控制所述自主机器人转向，直至所述距离传感器组件检测的底面凹陷深度小于所述越障高度；

控制所述自主机器人继续前行。

可选地，所述规避模式包括以下步骤：

控制所述自主机器人倒车第一预设距离；

控制所述自主机器人转动第二预设角度；

控制所述自主机器人继续前行。

可选地，所述自主机器人包括机器人主体，所述距离传感器组件包括激光传感器组件，所述激光传感器组件包括多个激光传感器，多个所述激光传感器沿所述机器人主体底面的边缘间隔设置；

所述确认所述地面凹陷深度大于所述越障高度后，进入规避模式的步骤具体包括：确认任意一个所述激光传感器检测的地面凹陷深度大于所述越障高度后，进入规避模式；

所述确认所述地面凹陷深度小于或者等于所述越障高度后，控制所述自主机器人继续前行还包括：若确认任意一个所述激光传感器检测的地面凹陷深度小于或者等于所述越障高度后，控制所述自主机器人继续前行，并记录地面凹陷深度小于或者等于所述越障高度的位置。

可选地，所述激光传感器组件包括设置在所述机器人主体底面的左部的第一激光传感器，以及设置在所述机器人主体底面的右部的第二激光传感器；

所述控制所述自主机器人转动第二预设角度的步骤具体包括：

确认所述第一激光传感器检测的地面凹陷深度大于所述越障高度，控制所述自主机器人向右转动第二预设角度；