[发明专利]自主机器人

权利要求书

1.一种自主机器人，其特征在于，包括：

机器人主体；

深度传感器，设于所述机器人主体，所述深度传感器用于识别所述机器人主体的前进路线上的障碍物，并扫描所述障碍物的轮廓；

控制模块，设于所述机器人主体，所述控制模块与所述深度传感器电连接；

所述控制模块用于基于所述深度传感器的检测信号构建所述机器人主体的运动地图；

所述控制模块还用于获取所述轮廓，并在所述运动地图中以所述轮廓为对象构建虚拟障碍物；以及

当所述机器人主体在所述运动地图中靠近所述虚拟障碍物时，控制所述机器人主体执行避障动作。

2.如权利要求1所述的自主机器人，其特征在于，所控制模块用于在所述障碍物的高度在预设的障碍物高度检测区间内时，获取所述障碍物的轮廓，并在所述运动地图中以所述轮廓构建所述虚拟障碍物。

3.如权利要求2所述的自主机器人，其特征在于，所述预设的障碍物高度检测区间的上限高度为所述深度传感器的安装高度加第一预设距离，所述预设的障碍物高度检测区间的下限高度为所述深度传感器的安装高度减第二预设距离。

4.如权利要求2所述的自主机器人，其特征在于，所述机器人主体的越障高度高于所述预设的障碍物高度检测区间的下限高度，所述控制模块还用于在所述障碍物的高度不高于所述机器人主体的越障高度时，控制所述机器人主体继续执行前进动作。

5.如权利要求4所述的自主机器人，其特征在于，所述自主机器人还包括摄像模块，所述摄像模块用于采集所述机器人主体前进路线上的图像数据；

所述控制模块还与所述摄像模块电连接，所述控制模块用于获取所述图像数据，并将所述图像数据与预设障碍物的图像进行比对，若所述深度传感器检测到所述障碍物的高度低于所述越障高度，且所述图像数据中出现所述预设障碍物时，则所述控制模块从本地或云端获取所述预设障碍物的轮廓，并根据所述深度传感器的检测信号，在所述运动地图与所述预设障碍物对应的区域，构建与所述预设障碍物的相匹配的虚拟障碍物。

6.如权利要求2所述的自主机器人，其特征在于，所述深度传感器还用于在检测到所述机器人主体的行进路面出现下凹环境，且所述下凹环境与所述行进路面的高度差大于所述越障高度时，扫描所述下凹环境与所述行进路面的交界处的轮廓。

7.如权利要求1至6中任一项所述的自主机器人，其特征在于，所述自主机器人还包括沿边传感器，所述沿边传感器设于所述机器人主体的侧边；

所述控制模块还用于在执行避障动作时，根据深度传感器的检测信号确定所述机器人主体的转动角度，并控制所述机器人主体按照所述转动角度转动，以使所述沿边传感器朝向所述虚拟障碍物，所述机器人主体通过所述沿边传统器绕所述障碍物的周缘行走。

8.如权利要求7所述的自主机器人，其特征在于，所述控制模块还用于：

在执行避障动作时，控制所述机器人主体在距离所述障碍物预设距离时减速直至停止；

在所述机器人主体停止后，计算所述障碍物与所述沿边传感器之间的夹角，将所述夹角作为所述转动角度，控制所述机器人主体转动所述转动角度。

9.如权利要求1所述的自主机器人，其特征在于，所述深度传感器设于所述机器人主体的前侧，或，所述深度传感器在机器人主体的前侧的上边沿，靠近所述机器人主体的顶部设置。

10.如权利要求1所述的自主机器人，其特征在于，所述深度传感器为TOF传感器、3D结构光传感器、双目传感器、激光雷达传感器或毫米波传感器。

11.如权利要求1所述的自主机器人，其特征在于，所述自主机器人为扫地机器人。