[发明专利]一种水下巡检控制方法和水下巡检系统

说明书

本发明涉及水下探测技术领域，具体而言，涉及一种水下巡检控制方法和水下巡检系统。一种水下巡检控制方法，用于对水下建筑进行检测，其包括以下步骤：接收扫描水下环境的图像数据并形成水下环境图；根据水下环境图与预设水下建筑工程图得到水下作业图；根据水下作业图规划第一巡检路径及第二巡检路径；控制机器人按照第一巡检路径巡检，并接收安装在机器人上的摄像设备采集的第一图像信息；控制机器人按照第二巡检路径巡检，并接收摄像设备采集的第二图像信息；合并第一图像信息及第二图像信息，得到水下建筑缺陷情况图。该水下巡检控制方法能够降低水下巡检难度，并形成清晰的水下建筑的图像数据。

技术领域

本发明涉及水下探测技术领域，具体而言，涉及一种水下巡检控制方法和水下巡检系统。

背景技术

水电水利枢纽工程，混凝土水下建筑物长期浸泡在水下，加之结构老化和地震等地质灾害影响，安全问题日益凸显。水下检测相比水上检测方法少，设备精准度低，巡检作业难度大。并且消力池等水下建筑物，由于表面堆积一层淤积，通用的观测级的水下机器人，无法满足建筑物混凝土表观缺陷的观察。

发明内容

本发明的目的包括，例如，提供了一种水下巡检控制方法和水下巡检系统，其能够降低水下巡检难度，并形成清晰的水下建筑的图像数据。

本发明的实施例可以这样实现：

第一方面，实施例提供一种水下巡检控制方法，用于对水下建筑进行检测，其包括以下步骤：

接收扫描水下环境的图像数据并形成水下环境图；

根据水下环境图与预设水下建筑工程图得到水下作业图；

根据水下作业图规划第一巡检路径及第二巡检路径；

控制机器人按照第一巡检路径巡检，并接收安装在机器人上的摄像设备采集的第一图像信息；

控制机器人按照第二巡检路径巡检，并接收摄像设备采集的第二图像信息；

合并第一图像信息及第二图像信息，得到水下建筑缺陷情况图。

在可选的实施方式中，接收扫描水下环境的图像数据并形成水下环境图前的步骤包括：

控制多波束探测器扫描水下环境，并输出水下环境的图像数据。

在可选的实施方式中，接收扫描水下环境的图像数据并形成水下环境图的步骤包括：

根据水下环境图标定水下障碍点，根据水下建筑工程图标定巡检点；

在预设水下建筑工程地图中标注水下障碍点及巡检点以形成水下作业图。

在可选的实施方式中，水下障碍点为根据水下环境图标定的水底凸起和水底凹陷。

在可选的实施方式中，根据水下作业图规划第一巡检路径及第二巡检路径的步骤包括：

确定巡检的初始位置及巡检终点；

规划以初始位置为起点，并依次经过多个巡检点后移动至巡检终点的移动路径为第一巡检路径；

规划以初始位置为起点，并经过至少一个水下障碍点后移动至巡检终点的移动路径为第二巡检路径。

在可选的实施方式中，控制机器人按照第一巡检路径巡检，并接收安装在机器人上的摄像设备采集的第一图像信息的步骤包括：

控制机器人由初始位置移动至巡检点移动后，摄像设备开始采集水下建筑结构的图像，并在图像采集完成后，机器人按第一巡检路径向下一个巡检点移动。

在可选的实施方式中，摄像设备开始采集水下建筑结构的图像，并在图像采集完成后的步骤包括：