[发明专利]一种基于图像信息的路径自规划糖画机

说明书

本发明公开了一种基于图像信息的路径自规划糖画机，包括外壳、基座、肩部关节、大臂部位、肘部关节、小臂部位、腕关节、糖画画手、WiFi模块、糖画画板、图像处理装置和控制装置；基座安装在外壳顶部；基座上自上而下依次连接有肩部关节、大臂部位、肘部关节、小臂部位、腕关节、糖画画手；糖画画手内部装有温度控制模块和出糖控制模块；糖画画手底部装有出糖阀；温度控制模块对糖画画手内的糖料进行加热、搅拌和保温；出糖控制模块输出信号控制糖画画手出糖阀的开闭；本发明公开的糖画机实现了完全的自动化，易于编程，便于产品的更新升级以及二次开发，大大减少了人力，减少了糖画制作成本。

技术领域

本发明属于人工智能自动化技术以及民间工艺品制作设备技术领域，具体涉及一种基于图像信息的路径自规划糖画机。

背景技术

糖画是一种传统民间手工艺，以糖为材料来进行造型的。糖画的制作工艺十分复杂，在绘制造型时，由艺人用小汤勺舀起溶化了的糖汁，在石板上快速地来回浇铸，画出造型，民间艺人的手上功夫便是造型的关键。当造型完成后，随即用小铲刀将糖画铲起，粘上竹签。糖画的制作需要艺人拥有高超的技艺，才能保证糖画成品的口感，色彩和造型。因此严重影响了糖画市场，研究新型智能糖画机满足市场需求，也有利于这项民间工艺的传承和传播。

由于对糖画艺人的技术要求十分高，很难完成复杂多样的图案。民间能见到的糖画，还大多停留在简单的图案，并且必须依靠人力，糖画的发展受限，自动化程度低，难以实现大批量生产。

因此，现有技术中需要一种糖画机来解决上述问题。

发明内容

为实现本发明目的而采用的技术方案是这样的，一种基于图像信息的路径自规划糖画机，包括外壳、基座、肩部关节、大臂部位、肘部关节、小臂部位、腕关节、糖画画手、WiFi模块、糖画画板、图像处理装置和控制装置。

所述基座安装在外壳顶部。

所述肩部关节包括第一舵机、底部转盘和第二舵机。

所述第一舵机的机体安装在基座上。所述底部转盘与第一舵机的托盘固连。所述第一舵机控制底部转盘绕垂直于水平面的第一轴旋转。所述第二舵机的机体安装在底部转盘底部。

所述大臂部位与第二舵机的托盘固连。所述第二舵机控制大臂部位绕第二轴旋转。所述第二轴与第一轴垂直。

所述肘部关节主要构件为第三舵机。所述第三舵机的托盘与大臂部位固连。所述第三舵机的托盘转动带动第三舵机机体绕第三轴旋转。所述第三轴与第二轴平行。

所述小臂部位与第三舵机的机体固连。

所述腕关节主要构件为第四舵机。所述第四舵机的机体与小臂部位固连。

所述糖画画手与第四舵机的舵盘固连。所述第四舵机控制糖画画手绕第四轴旋转。所述第四轴与第三轴平行。所述糖画画手内部装有温度控制模块和出糖控制模块。所述糖画画手底部装有出糖阀。所述温度控制模块对糖画画手内的糖料进行加热、搅拌和保温。所述出糖控制模块输出信号控制糖画画手出糖阀的开闭。

所述糖画画板安装在外壳底部。

所述WiFi模块接收用户端的图像文件信息，并将图像文件信息传输至所述图像处理装置。所述图像处理装置对该图像文件信息进行处理，向所述控制装置输出控制指令，并向出糖控制模块输出出糖阀开启信号。所述制装置输出驱动信号分别控制第一舵机、第二舵机、第三舵机和第四舵机运行。所述出糖控制模块输出控制信号控制糖画画手出糖阀的打开，糖画画手向糖画画板输出糖浆。

进一步，所述大臂部位包括第一支架、第一支撑柱和第二支架。

所述第一支架一端与第二舵机的托盘固连，第一支架的另一端与所述第一支撑柱的一端固定连接。所述第二支架与第一支撑柱另一端固定连接。