[发明专利]一种带噪无序点云自动配准方法在审
| 申请号： | 201911335591.7 | 申请日： | 2019-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN111091588A | 公开（公告）日： | 2020-05-01 |
| 发明（设计）人： | 雷金波;孙嵩;赵洋洋;王聪然;赵轩;汪勇;杨峰 | 申请（专利权）人： | 施努卡(苏州)智能装备有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/30 | 分类号： | G06T7/30;G06T5/00 |
| 代理公司： | 天津展誉专利代理有限公司 12221 | 代理人： | 刘红春 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市昆*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 无序 自动 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种带噪无序点云自动配准方法，其特征在于，包括以下步骤；
将外围大块儿离群点剔除；
根据被扫描对象的尺寸范围，通过围绕质心的带有冗余量的包围体提取目标点云区域；
统计滤波和半径滤波，并将区域内的大块儿噪声去除；
剔除小尺寸点云噪声；
通过体像素滤波自动降采样参数选取，并为精配准提供合适的初始位姿；
提供满足迭代终止条件的目标值，并给出对应的平移旋转矩阵。
2.根据权利要求1所述的一种带噪无序点云自动配准方法，其特征在于，利用直通滤波器将外围大块儿离群点剔除。
3.根据权利要求2所述的一种带噪无序点云自动配准方法，其特征在于，利用双边滤波器剔除小尺寸点云噪声。
4.根据权利要求3所述的一种带噪无序点云自动配准方法，其特征在于，采用改进的ICP精配准算法提供满足迭代终止条件的目标值。
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