[发明专利]一种自动驾驶控制系统、控制方法及设备

权利要求书

1.一种自动驾驶控制系统，其特征在于，所述控制系统包括控制装置以及执行装置，所述控制装置包括主控制器以及备份控制器，所述执行装置至少包括转向执行机构以及制动执行机构，所述转向执行机构至少包括主转向控制器以及备份转向控制器，所述制动执行机构至少包括主制动控制器以及备份制动控制器，其中，

所述备份控制器，用于在接收到主控制指令时，对所述主控制指令进行分解，得到备份转向控制指令以及备份制动控制指令，将所述备份转向控制指令发送至所述转向执行机构，将所述备份制动控制指令发送至所述制动执行机构；

所述控制系统用于在监测到所述主控制器、主转向控制器和主制动控制器中的任一器件发生异常时，控制所述转向执行机构中的备份转向控制器执行所述备份转向控制指令，并控制所述制动执行机构中的备份制动控制器执行所述备份制动控制指令。

2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶控制系统，其特征在于，所述主转向控制器用于在控制系统监测到所述主控制器、主转向控制器和主制动控制器中的任一器件发生异常时，向所述备份转向控制器发送第一响应控制指令，所述第一响应控制指令用于指示所述备份转向控制器响应所述备份转向控制指令；

所述主制动控制器用于在控制系统监测到所述主控制器、主转向控制器和主制动控制器中的任一器件发生异常时，向所述备份制动控制器发送第二响应控制指令，所述第二响应控制指令用于指示所述备份制动控制器响应所述备份制动控制指令。

3.如权利要求1所述的一种自动驾驶控制系统，其特征在于，所述备份转向控制器用于在预设周期内未接收到所述主转向控制器的控制指令时，所述备份转向控制器响应所述备份转向控制指令；

所述备份制动控制器用于在设定周期内未接收到所述主制动控制器的控制指令时，所述备份制动控制器响应所述备份制动控制指令。

4.如权利要求1所述的一种自动驾驶控制系统，其特征在于，所述备份转向控制器用于在检测到与所述主转向控制器通讯中断时，所述备份转向控制器响应所述备份转向控制指令；

所述备份制动控制器用于在检测到与所述主制动控制器通讯中断时，所述备份制动控制器响应所述备份制动控制指令。

5.根据权利要求1所述的一种自动驾驶控制系统，其特征在于，所述控制系统具体用于监测所述主控制器、主转向控制器和主制动控制器中的任一器件是否发生故障，或者所述主控制器、主转向控制器和主制动控制器中的任一器件是否发生通讯中断。

6.根据权利要求2所述的一种自动驾驶控制系统，其特征在于，所述主转向控制器还用于在控制系统监测到所述主控制器、主转向控制器和主制动控制器中的任一器件发生异常时，基于预设的异常触发条件向所述备份转向控制器发送第一响应控制指令；

所述主制动控制器还用于在控制系统监测到所述主控制器、主转向控制器和主制动控制器中的任一器件发生异常时，基于预设的异常触发条件向所述备份制动控制器发送第二响应控制指令，所述第二响应控制指令用于指示所述备份制动控制器响应所述备份制动控制指令。

7.一种自动驾驶控制系统的控制方法，其特征在于，所述控制系统包括控制装置以及执行装置，所述控制装置包括主控制器以及备份控制器，所述执行装置包括主执行装置和备份执行装置，所述方法包括：

所述备份执行装置接收所述备份控制器转发的主控制指令；

所述备份执行装置监测所述主控制器和主执行装置中的任一器件是否发生异常；

所述备份执行装置在所述主控制器和主执行装置中的任一器件发生异常时，执行所述主控制指令。