[发明专利]一种基于机器视觉的抛射物落点实景仿真系统及方法

权利要求书

1.一种基于机器视觉的抛射物落点实景仿真系统，其特征在于：包括图像采集模块、姿态数据采集模块、抛射开关数据采集模块、网络连接模块、抛射物轨迹参数设定模块、抛射物落点仿真模块、落点显示模块，其中：

所述图像采集模块用于采集抛射物飞行轨迹及落点区域的实时图像，对不相关的图像信息进行裁减；

所述姿态数据采集模块用于获取抛射设备在抛射过程中的姿态数据；

所述抛射开关数据采集模块用于采集抛射开关位置，计算抛射开关动作速度、抛射时机、开关保持时间数据；

所述网络连接模块，用于图像采集模块、姿态数据采集模块、抛射开关数据采集模块与抛射物落点仿真模块之间的数据通信，将图像和抛射相关信息传输给抛射物落点仿真模块；

所述抛射物轨迹参数设定模块，用于设定被抛射的物体在设定飞行状态下的轨迹参数以及影响飞行轨迹的参数；

所述抛射物落点仿真模块，用于通过获取的图像采集信息、抛射设备姿态信息、抛射开关信息、抛射物轨迹参数，完成抛射物轨迹计算，分析抛射物落点目标图像，识别抛射物落点潜在对象，对抛射物落点潜在对象进行图像语义切割，获得抛射物落点位置，并把落点位置存储在数据库中；

所述落点显示模块，用于把抛射物落点仿真模块给出的落点位置在实景图像上显示出来，支持WEB模式、APP模式浏览。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的抛射物落点实景仿真系统，其特征在于：还包括与抛射物落点仿真模块网络连接的语音播报模块，语音播报模块用于语音播报落点。

3.如权利要求1所述的一种基于机器视觉的抛射物落点实景仿真系统的仿真方法，其特征在于：包括如下步骤：

(1)开启图像采集模块，采集抛射物飞行轨迹及落点区域的实时图像，对不相关的图像信息进行裁减；

(2)开启姿态数据采集模块，获取抛射设备在抛射过程中的姿态数据；

(3)开启抛射开关数据采集模块，采集抛射开关位置，计算抛射开关动作速度、抛射时机、开关保持时间；

(4)开启网络连接模块，将图像采集模块、姿态数据采集模块、抛射开关数据采集模块的数据传输给抛射物落点仿真模块；

(5)开启抛射物轨迹参数设定模块，设定或提取预设定的被抛射的物体在设定飞行状态下的轨迹参数以及影响飞行轨迹的参数；

(6)开启抛射物落点仿真模块，用于通过获取的图像采集信息、抛射设备姿态信息、抛射开关信息、抛射物轨迹参数，完成抛射物轨迹计算，分析抛射物落点目标图像，识别抛射物落点潜在对象，对抛射物落点潜在对象进行图像语义切割，获得抛射物落点位置，并把落点位置存储在数据库中；

(7)开启落点显示模块，把抛射物落点仿真模块给出的落点位置在实景图像上显示出来，支持WEB模式、APP模式浏览；

(8)开启语音播报模块，语音播报落点位置。

4.根据权利要求3所述的一种基于机器视觉的抛射物落点实景仿真系统的仿真方法，其特征在于：所述步骤(1)中选用星光夜视、200万以上分辨率数码影像sensor捕捉实时图像，对抛射物飞行轨迹、落点之外的不相关图像进行裁减后通过步骤(4)传输图像。

5.根据权利要求3所述的一种基于机器视觉的抛射物落点实景仿真系统的仿真方法，其特征在于：所述步骤(2)中选用高精度9轴MEMS传感器，获取抛射装置的3轴加速度计、3轴陀螺仪、3轴磁力计数据，经过9轴数据融合解算得到抛射装置的俯仰角、横滚角、方向角姿态数据，加上高精度气压计得到的气压数据，通过步骤(4)传输抛射设备姿态信息。

6.根据权利要求3所述的一种基于机器视觉的抛射物落点实景仿真系统的仿真方法，其特征在于：所述步骤(3)中，采用线性霍尔传感器，采集抛射物开关信息，获得开关位置，计算开关速度、抛射时机、开关驻留时间数据，通过步骤(4)传输抛射开关数据。

7.根据权利要求3所述的一种基于机器视觉的抛射物落点实景仿真系统的仿真方法，其特征在于：所述步骤(4)中，通过4G/5G路由器部署一个WIFI局域网。