[发明专利]智能移动终端的室内定位方法、装置与电子设备

说明书

本发明实施例提供一种智能移动终端的室内定位方法、装置与电子设备，其中方法包括：获取通过智能移动终端拍摄的室内图像，并利用预建的目标检测模型，对室内图像进行目标检测，获取包含目标物体的图像；获取包含目标物体的图像的特征点信息，并根据预建的特征点数据库，进行图像特征点匹配，获取包含目标物体的图像对应的位姿信息；基于该位姿信息，对智能移动终端进行室内定位；其中，目标检测模型为预先利用采集的室内场景中可识别目标的图像数据进行训练获取的，特征点数据库为预先通过对移动测量系统采集的带有位姿信息的图像进行特征点提取构建的。本发明实施例能够更准确的实现智能移动终端室内定位，并能有效扩展适用范围。

技术领域

本发明涉及智能定位技术领域，更具体地，涉及一种智能移动终端的室内定位方法、装置与电子设备。

背景技术

当前室外GNSS定位已经足以提供成熟的服务，但室内定位技术仍处于起步阶段，尚没有一种技术占据绝对的优势。智能手机导航和位置服务已经成为最常用的智能手机应用之一，但是室内空间未能无缝覆盖成为智能手机应用的最大痛点。目前基于智能手机的室内定位技术的种类众多，主要利用射频信号和内置传感器实现，包括惯性PDR、射频信号(WIFI、蓝牙)指纹/测距定位、视觉定位等。

惯性PDR利用行人跨步的生理特性，通过加速度计数据对行人进行步态检测和步长估计，并通过融合加速度计、陀螺仪和磁力计数据进行航向角解算，最终实现行人的位置推算。也即，主要利用加速度计来探测步数，再结合步长估计与航向估计，进行位置估计。

基于射频信号的定位，主要是利用可与智能手机兼容的WIFI、蓝牙等信号进行定位，一般可分为指纹匹配定位和测距交会定位两种。指纹匹配定位通过建立与位置相关的可测量参数数据库，将测量值与数据库进行匹配，从而获取位置信息。测距定位则通过测量射频信号接收机和基站之间的距离，利用几何交会的方法确定智能手机的位置。

基于视觉的室内定位主要分为两个方向，一是借助视觉标志物进行室内定位，如二维码、机器视觉识别路标等；另一种主要基于图像检索的室内定位，通过精确检索后，将问询图像最佳匹配的图像所指向的场景确定为用户所在场景。

然而，基于射频信号的定位方式，容易受到复杂室内环境的干扰和非视距误差的影响等，稳定性能差，而且往往需要架设基站或建立指纹数据库，限制了应用场景。惯性PDR通过内置传感器实现自主导航，关键在于航向估计，但由于室内环境磁干扰相当严重，很难准确估计航向，同时PDR是相对定位，航向误差会导致整条航迹的旋转。

基于视觉的定位方法定位精度高且能够提供丰富的场景信息，因此避免了无线信号受非视距误差的影响，且能够与智能手机更好的兼容，成为众多室内定位方式中消费级应用较为新颖的一种模式。但是，其定位需要提前布设标志物和获取标志物的地理位置信息，必须在室内各个场景张贴路标，其实是一种标识识别，并不能利用丰富的图像信息。同时，基于图像检索的室内定位通过将图片信息与场景位置数据库关联，并对图像和位置进行标注，位置信息数据库同样需要人工采集，工作方式费时费力，且无法得到准确的位置和姿态信息。

发明内容

为了克服上述问题或者至少部分地解决上述问题，本发明实施例提供一种智能移动终端的室内定位方法、装置与电子设备，用以更准确的实现目标定位，并有效扩展适用范围。

第一方面，本发明实施例提供一种智能移动终端的室内定位方法，包括：

获取通过智能移动终端拍摄的室内图像，并利用预先建立的目标检测模型，对所述室内图像进行目标检测，获取包含目标物体的图像；

获取所述包含目标物体的图像的特征点信息，并根据预先构建的特征点数据库，进行图像特征点匹配，获取所述包含目标物体的图像对应的位姿信息；

基于所述位姿信息，对所述智能移动终端进行室内定位；