[发明专利]一种720度全景立体环境映射方法及相关装置

说明书

本发明公开了一种720度全景立体环境映射方法，会首先建立一立体封闭模型，然后将立体封闭模型表面划分为六个曲面，包括前曲面、后曲面、左曲面、右曲面、上曲面和下曲面，上曲面与下曲面相对设置；前曲面、后曲面、左曲面和右曲面连接成一环状弧面位于上曲面与下曲面之间；在映射时会将摄像模组中设置的六个摄像头所获取的图像分别映射至对应的曲面，以完成全景图像的映射。摄像头可以以摄像模组为中心获取六个方向的图像；将六个摄像头获取的图像映射至立体封闭模型表面划分的六个区域，可以完整覆盖立体封闭模型表面，从而形成720度全景立体图像。本发明还提供了一种装置、设备以及存储介质，同样具有上述有益效果。

技术领域

本发明涉及全景图像显示领域，特别是涉及一种720度全景立体环境映射方法、一种720度全景立体环境映射装置、一种720度全景立体环境映射设备以及一种计算机可读存储介质。

背景技术

随着近年来科技不断的进步以及社会不断的发展，全景图像映射技术得到了极大的发展。全景图像映射可以将周围环境的图像以一个立体的方式呈现，通常是将多个摄像头获取的图像进行拼接，以形成全景图像。

在现有技术中，通常会将多个摄像头获取的图像映射至一个环形的，具有一定高度的模型中，在该模型中进行图像的拼接，以形成全景图像。但是在现有技术中，通常仅仅能在水平方向实现360度的全景图像，用户仅仅能在水平方向环绕一周获取全景图像，而不能在垂直方向获取360度的全景图像，用户的视角会被限制在模型的高度范围内。所以如何提供一种720度全景立体图像是本领域技术人员急需解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种720度全景立体环境映射方法，可以在水平方向以及垂直方向均映射有全景图像；本发明还提供了一种720度全景立体环境映射装置、一种720度全景立体环境映射设备以及一种计算机可读存储介质，可以在水平方向以及垂直方向均映射有全景图像。

为解决上述技术问题，本发明提供一种720度全景立体环境映射方法，包括：

建立一立体封闭模型；

将所述立体封闭模型表面划分为六个曲面，所述曲面包括前曲面、后曲面、左曲面、右曲面、上曲面和下曲面；所述上曲面与所述下曲面相对设置；所述前曲面、所述后曲面、所述左曲面和所述右曲面连接成一环状弧面位于所述上曲面与所述下曲面之间；

将摄像模组中设置的六个摄像头所获取的图像分别映射至对应的曲面，以完成全景图像的映射；六个所述摄像头呈立方体分布，所述摄像头与所述曲面一一对应。

可选的，所述立体封闭模型表面中相邻所述曲面之间均具有重叠的双摄像头融合区域；

在所述将摄像模组中设置的六个摄像头所获取的图像分别映射至对应的曲面之后，所述方法还包括：

将位于所述双摄像头融合区域内的图像进行融合。

可选的，任一所述曲面均设置有单摄像头映射区域和所述双摄像头融合区域，所述双摄像头融合区域包围所述单摄像头映射区域。

可选的，所述立体封闭模型为球状模型。

可选的，所述上曲面和所述下曲面均呈球冠状；所述上曲面的直径与所述下曲面的直径相等。

可选的，所述上曲面与所述下曲面沿所述球状模型表面经线相对设置，沿经线方向所述前曲面、所述后曲面、所述左曲面和所述右曲面的长度均相同；沿纬线方向所述前曲面、所述后曲面、所述左曲面和所述右曲面的长度均相同。

本发明还提供了一种720度全景立体环境映射装置，包括：

模型模块：用于建立一立体封闭模型；