[发明专利]一种消除点云数据中重复点的方法、装置和系统

说明书

本发明公开一种消除点云数据中重复点的方法、装置和系统，该方法包括：获取位于第一轨迹数据中的第一轨迹点周边预设空间范围内的第二轨迹数据中的第二轨迹点；将所述第一轨迹点与第二轨迹点的航向角的差值与预设的角度阈值进行比较，若所述差值小于所述角度阈值，则选择第一轨迹点或第二轨迹点作为待删除轨迹点；从所述待删除轨迹点所属的轨迹数据对应的点云数据中删除与所述待删除轨迹点匹配的激光点。该方法利用轨迹点的重复性，寻找重复的激光点，一方面提高了查找重复激光点的准确性，另一方面提高了查询出点云数据中重复激光点的效率，进而减少了点云数据的数据量，提高了高精地图的制作效率。

技术领域

本发明涉及高精度地图制作领域，特别涉及一种消除点云数据中重复点的方法、装置和系统。

背景技术

目前，高精地图需要制图人员利用数据制作平台进行制作或者质量检查。在高精地图制作过程中需要通过高精采集车来采集用于制作高精地图的激光点云。所述激光点云是根据激光测量原理得到的海量激光点的集合，当一束激光照射到物体表面后，在物体表面会发生反射，通过反射可以采集到海量的激光点从而形成激光点云。

针对同一段道路，高精采集车会不止一次在该道路上进行采集作业，而不同次采集作业得到的点云数据会因为采集时的环境因素、采集设备的工作状态等存在差异，而使得不同次采集作业得到点云数据存在重复。由于高精地图一般需要以多次采集作业得到的点云数据为基础进行制作，因此，如何将不同次采集作业得到的点云数据中的重复点进行消除，是高精度地图制作必须解决的问题。

发明内容

鉴于现有技术中存在的技术缺陷和技术弊端，本发明实施例提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种消除点云数据中重复点的方法、装置和系统。

作为本发明实施例的一个方面，涉及一种消除点云数据中重复点的方法，可以包括：

获取位于第一轨迹数据中的第一轨迹点周边预设空间范围内的第二轨迹数据中的第二轨迹点；

将所述第一轨迹点与第二轨迹点的航向角的差值与预设的角度阈值进行比较，若所述差值小于所述角度阈值，则选择第一轨迹点或第二轨迹点作为待删除轨迹点；

从所述待删除轨迹点所属的轨迹数据对应的点云数据中删除与所述待删除轨迹点匹配的激光点。

作为本发明实施例的第二方面，涉及一种消除点云数据中重复点的装置，可以包括：

获取模块，用于获取位于第一轨迹数据中的第一轨迹点周边预设空间范围内的第二轨迹数据中第二轨迹点；

比较模块，用于将所述第一轨迹点与第二轨迹点的航向角的差值与预设的角度阈值进行比较，若所述差值小于所述角度阈值，则选择第一轨迹点或第二轨迹点作为待删除轨迹点；

删除模块，用于从所述待删除轨迹点所属的轨迹数据对应的点云数据中删除与所述待删除轨迹点匹配的激光点。

可选的，还可以包括：匹配模块，用于将采集轨迹数据时采集的点云数据与所述轨迹数据进行匹配，得到轨迹数据中包括的每个轨迹点匹配的激光点。

作为本发明实施例的第三方面，涉及一种消除点云数据中重复点的系统，可以包括：

采集车，用于在采集轨迹数据的同时采集点云数据；

服务器，设置上述第二方面所述的消除点云数据中重复点的装置，用于对采集车采集的轨迹数据和点云数据进行重复点消除。

作为本发明实施例的第四方面，涉及一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的消除点云数据中重复点的方法。

作为本发明实施例的第五方面，涉及一种计算机设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述第一方面所述的消除点云数据中重复点的方法。