[发明专利]自动导引运输车的控制方法及其控制装置

权利要求书

1.一种自动导引运输车的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取位于所述自动导引运输车的工作区域内的多条路线；以及获取所述多条路线的每一条路线的编码；

根据所述多条路线为所述自动导引运输车规划路线；

根据所述规划路线中的每一条路线的编码生成控制指令；

根据所述控制指令控制所述自动导引运输车工作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述规划路线中的每一条路线的编码生成控制指令的步骤之前，所述方法还包括：

从至少两条所述规划路线获取重叠路线，将所述重叠路线中的每一条路线的编码标记为第一编码；

所述根据所述规划路线中的每一条路线的编码生成控制指令的步骤包括：

对应于所述第一编码生成所述控制指令。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制指令包括动态指令，所述动态指令为灯光信号；

所述根据所述控制指令控制所述自动导引运输车工作的步骤包括：

通过所述自动导引运输车的摄像设备获取所述灯光信号；

根据所述灯光信号控制所述自动导引运输车工作。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述灯光信号控制所述自动导引运输车工作的步骤包括：

在所述灯光信号为预设的第一灯光，则控制所述自动导引运输车减速；

在所述灯光信号为预设的第二灯光，则控制所述自动导引运输车停止。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述获取所述多条路线的每一条路线的编码的步骤包括：

通过所述摄像设备获取所述多条路线的图像，从所述图像识别出所述多条路线的每一条路线的编码。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过所述自动导引运输车的摄像设备获取所述灯光信号的步骤包括：

通过所述摄像设备获取灯光的图像，从所述图像识别出所述灯光的所述灯光信号。

7.根据权利要求3或4或6所述的方法，其特征在于，所述灯光信号包括灯光颜色信号、灯光闪烁频率信号和灯光图案信号中的一种或多种。

8.一种自动导引运输车的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：

摄像设备，用于获取位于所述自动导引运输车的工作区域内的多条路线；

处理器，用于获取所述多条路线的每一条路线的编码；用于根据所述多条路线为所述自动导引运输车规划路线，并根据所述规划路线中的每一条路线的编码生成控制指令；进一步根据所述控制指令控制所述自动导引运输车工作；

数据库，存储有所述多条线路以及所述多条路线的每一条路线的编码。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的方法。

10.一种自动导引运输车的控制装置，其特征在于，包括互相连接的存储器和处理器，其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器执行时，用于实现权利要求1-7中任一项所述的方法。