[发明专利]位置关系的检测方法及车辆的辅助驾驶系统

权利要求书

1.一种位置关系的检测方法，其特征在于，包括：

车辆的辅助驾驶系统获取激光雷达扫描所述车辆的第一编码信息，所述第一编码信息为所述激光雷达以目标编码序列扫描处于其扫描范围的交通目标物时对所述车辆的编码；

所述辅助驾驶系统接收所述激光雷达发送的扫描信息，所述扫描信息为所述交通目标物的第一位置信息和第二编码信息；

所述辅助驾驶系统从所述第一位置信息和所述第二编码信息中确定所述第一编码信息对应的所述车辆的第二位置信息；

所述辅助驾驶系统根据所述第二位置信息以及第三位置信息确定所述车辆与第一交通目标物的位置关系，所述第三位置信息包含于所述第一位置信息，所述第三位置信息为所述第一交通目标物相对于所述激光雷达的位置信息。

2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述辅助驾驶系统从所述第一位置信息和所述第二编码信息中确定所述第一编码信息对应的所述车辆的第二位置信息的步骤包括：

所述辅助驾驶系统将所述第一编码信息与所述交通目标物的第二编码信息进行匹配；

若匹配成功，则确定所述第二编码信息对应的位置信息为所述车辆的第二位置信息。

3.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述第一位置信息包括所述激光雷达对所述交通目标物的扫描角度和所述激光雷达与所述交通目标物之间的距离。

4.根据权利要求1至3任一项所述的检测方法，其特征在于，所述辅助驾驶系统根据所述第二位置信息以及第三位置信息确定所述车辆与第一交通目标物的位置关系的步骤包括：

根据所述第二位置信息和所述第三位置信息，得到所述激光雷达到所述车辆的第一距离、所述激光雷达到所述第一交通目标物的第二距离以及所述第一交通目标物与所述车辆相对所述激光雷达的角度差；

根据所述第一距离、所述第二距离和所述角度差，计算得到所述车辆与所述第一交通目标物的所述位置关系。

5.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述第二编码信息为所述激光雷达对所述交通目标物发送的脉冲编码。

6.一种位置关系的检测方法，其特征在于，所述检测方法包括：

激光雷达以目标编码系列扫描处于其扫描范围的交通目标物，得到所述交通目标物的扫描信息，其中所述扫描信息为所述交通目标物的第二编码信息和第一位置信息；

所述激光雷达将所述扫描信息发送给车辆的辅助驾驶系统；

其中，在所述激光雷达以目标编码系列扫描处于其扫描范围的交通目标物的步骤之前，所述检测方法进一步包括：

所述激光雷达获取扫描点与所述激光雷达之间的第三距离；

所述激光雷达获取所述扫描点对应的场景背景与所述激光雷达之间的第四距离；

根据所述第三距离和所述第四距离计算得到所述扫描点与所述扫描点对应的场景背景之间的距离差；

当所述距离差大于预设的阈值时，则确定所述扫描点为所述交通目标物。

7.一种车辆的辅助驾驶系统，其特征在于，所述辅助驾驶系统包括有激光雷达感应器和处理器，所述激光雷达感应器配合所述处理器实现权利要求1-5任一项所述的位置关系的检测方法。

8.一种激光雷达，其特征在于，所述激光雷达包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求6所述的位置关系的检测方法。

9.一种存储装置，其特征在于，所述存储装置存储有程序数据，所述程序数据能够被执行实现如权利要求1-5或者6中任一项所述的位置关系的检测方法。