[发明专利]一种采用视觉引导的多关节机器人及引导方法

说明书

本发明提出了一种采用视觉引导的多关节机器人及引导方法，包括机械臂，夹持爪、视觉纠偏组件、视觉引导组件与处理器，所述视觉引导组件、所述机械臂与所述视觉引导组件均与所述处理器电性连接，所述处理器控制所述机械臂的动作，本发明通过安装在夹持爪上的第五图像获取单元获取图像，对机械臂进行视觉引导，使本申请的多关节机器人能够适用于多种应用场景，提高了机器人的智能性和灵活性，通过设置视觉纠偏组件获取机器人的姿态，当机器人的姿态与预设姿态存在偏差时处理器控制机器人进行姿态纠正，提高机器人的精度。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是指一种采用视觉引导的多关节机器人及引导方法。

背景技术

目前工业机器人作业的动作是靠人工设定好移动路径点和路径点顺序、速度，定义机器需要执行的动作，这种方案的缺点是灵活性低，每个动作的执行都是由人工编程设定好的，机器人的智能性和灵活性较差，不能适应不同的工作场景或者不断变化的工作场景，且随着使用时间加长，机器人的动作的偏差会逐渐变大，最终影响工业机器人的正常工作。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提出一种采用视觉引导的多关节机器人及引导方法，用以解决上述问题的之一或全部。

基于上述目的本发明提供的一种采用视觉引导的多关节机器人，包括机械臂，夹持爪、视觉纠偏组件、视觉引导组件与处理器，所述机械臂包括固定底座、底座旋转轴、第一运动臂、第一旋转轴、第二运动臂、第二旋转轴、第三运动臂与第三旋转轴，所述底座旋转轴的一端旋转连接所述固定底座，所述底座旋转轴的另一端连接第一旋转轴的一端，所述第一旋转轴的另一端连接所述第一运动臂的一端，所述第一运动臂的另一端连接所述第二旋转轴的一端，所述第二旋转轴的另一端连接所述第二运动臂的一端，所述第二运动臂的另一端连接所述第三旋转轴的一端，所述第三旋转轴的另一端连接所述第三运动臂的一端，所述第三运动臂的另一端连接所述夹持爪，所述视觉纠偏组件包括第一图像获取单元、第二图像获取单元、第三图像获取单元与第四图像获取单元，所述第一图像获取单元安装在所述底座旋转轴上，所述第二图像获取单元安装在所述第一旋转轴上，所述第三图像获取单元安装在第二旋转轴上，所述第四图像获取单元安装在所述第三旋转轴上，所述视觉引导组件包括第五图像获取单元，所述第五图像获取单元安装在所述夹持爪上，所述视觉引导组件、所述机械臂与所述视觉引导组件均与所述处理器电性连接，所述处理器控制所述机械臂的动作。

可选的，所述第一图像获取单元、所述第二图像获取单元、所述第三图像获取单元、所述第四图像获取单元与所述第五图像获取单元均为可对焦相机。

可选的，还包括显示单元，所述显示单元设置在所述机械臂上，所述显示单元连接所述处理器。

可选的，还包括灯光单元，所述灯光单元设置在所述机械臂上，所述灯光单元连接所述处理器。

一种采用视觉引导的多关节机器人的引导方法，包括：

所述处理器发出获取图像的指令；

所述视觉引导组件接收指令并捕捉图像，并将捕捉到的图像发送至所述处理器；

所述处理器根据获取图像的信息控制所述机械臂动作，所述机械臂带动所述夹持爪移动至指定位置；

所述视觉纠偏组件获取所述机械臂的姿态图像并发送至处理器；

所述处理器根据获取的姿态图像判断是否需要调整所述机械臂姿态。

从上面所述可以看出，本发明提出的采用视觉引导的多关节机器人及引导方法，通过安装在夹持爪上的第五图像获取单元获取图像，对机械臂进行视觉引导，使本申请的多关节机器人能够适用于多种应用场景，提高了机器人的智能性和灵活性，通过设置视觉纠偏组件获取机器人的姿态，当机器人的姿态与预设姿态存在偏差时处理器控制机器人进行姿态纠正，提高机器人的精度。

附图说明