[发明专利]一种柔性化自适应轮毂搬运机械手

权利要求书

1.一种柔性化自适应轮毂搬运机械手，其特征在于：包括支撑架（4）、左侧气缸（3）、右侧气缸（5）、固定基座（2）、左侧移动基座（1）、右侧移动基座（6）、左侧指型夹爪（7）、右侧指型夹爪（8）和指端夹持器（9），所述支撑板（4）的左侧面与左侧气缸（3）相连，右侧面与右侧气缸（5）相连，所述支撑板（4）的顶端与固定基座（2）相连，所述固定基座（2）的顶端面设有导轨（10），所述左侧移动基座（1）和右侧移动基座（6）的底部均开有与导轨（10）相滑动连接的导轨凹槽（13），所述左侧移动基座（1）和右侧移动基座（6）结构相同且对称的滑动连接在固定基座（2）的导轨（10）上，所述固定基座（2）的左侧和右侧均设有挡板（12），挡板（12）的中部开设有挡板孔洞（11），所述左侧气缸（3）与固定基座（2）左侧的挡板（12）连接且左侧气缸（3）的气缸轴从该挡板（12）的挡板孔洞（11）中穿出，左侧气缸（3）的气缸轴与左侧移动基座（1）连接，所述右侧气缸（5）与固定基座（2）右侧的挡板（12）连接且右侧气缸（5）的气缸轴从该挡板（12）的挡板孔洞（11）中穿出，右侧气缸（5）的气缸轴与右侧移动基座（6）连接，所述左侧移动基座（1）的顶端连接有左侧指型夹爪（7），所述右侧移动基座（6）的顶端连接有右侧指型夹爪（8），所述左侧指型夹爪（7）和右侧指型夹爪（8）结构相同且对称设置，所述左侧指型夹爪（7）和右侧指型夹爪（8）的上部和中部均开设有通孔，每个通孔内均穿有指端夹持器（9）。

2.根据权利要求1所述的柔性化自适应轮毂搬运机械手，其特征在于：所述支撑架（4）的内部为空腔，支撑架（4）底部的圆环凸台设有圆周分布的且用于与轮毂搬运机械手本体连接的螺纹孔，支撑架（4）的顶部凸起设有线性排列的且用于与固定基座（2）连接的通孔。

3.根据权利要求2所述的柔性化自适应轮毂搬运机械手，其特征在于：所述左侧移动基座（1）的顶面呈矩形分布着螺纹孔且该螺纹孔用于与左侧指型夹爪（7）连接，左侧移动基座（1）的侧面一侧设有推力板（14），所述左侧气缸（3）的气缸轴与左侧移动基座（1）的推力板（14）连接；所述右侧移动基座（6）的顶面呈矩形分布着螺纹孔且该螺纹孔用于与右侧指型夹爪（8）连接，右侧移动基座（6）的侧面一侧设有推力板（14），所述右侧气缸（5）的气缸轴与右侧移动基座（6）的推力板（14）连接。

4.根据权利要求3所述的柔性化自适应轮毂搬运机械手，其特征在于：所述左侧指型夹爪（7）和右侧指型夹爪（8）均包括夹爪基座（19）和手指夹爪（20），夹爪基座（19）上呈矩形分布着沉头孔和通孔，用于与左侧移动基座（1）或右侧移动基座（6）上的螺纹孔对应，手指夹爪（20）的上部和中部均设有带键的通孔。

5.根据权利要求4所述的柔性化自适应轮毂搬运机械手，其特征在于：所述指端夹持器（9）包括限位块（15）、主体杆（16）、弹簧（17）和橡胶垫轮（18），所述限位块（15）与主体杆（16）的尾端连接，所述主体杆（16）上设有与手指夹爪（20）上带键的通孔对应的条形键槽，所述主体杆（16）的前端与橡胶垫轮（18）连接，所述主体杆（16）上缠绕有弹簧（17），所述主体杆（16）穿过手指夹爪（20）上带键的通孔且限位块（15）和弹簧（17）位于手指夹爪（20）的两侧。

6.根据权利要求5所述的柔性化自适应轮毂搬运机械手，其特征在于：所述主体杆（16）的前2/3处缠绕有弹簧（17）。