[发明专利]一种钢卷智能贴标装置及其方法

说明书

一种钢卷智能贴标装置及其方法，属于智能工厂智能装备应用领域。解决钢铁厂钢卷贴标作业由人工完成，工作区域危险性高，劳动强度大等问题。本发明通过控制机械臂带动机头运行设定负荷或设定高度，则由真空吸盘取标签，贴标抚辊在钢卷表面滚压，将标签贴在钢卷内外表面。整个工作过程满足生产流程节奏需求，完全替代现场人工操作岗位，提高生产效率、改善人工环境。

技术领域

本发明属于智能工厂智能装备应用领域，特别涉及一种钢卷智能贴标装置，基于机器人技术在冶金生产流程中的智能应用的自动控制系统。

背景技术

以物联网、云计算、大数据等先进技术与智能装备融合应用为特征的智能工厂建设成为驱动钢铁企业提升核心竞争力，形成创新发展机制的主要动力。机器人作为智能制造装备一员，在传统装备智能化改造和升级中发挥着重要作用，机器人的应用能够有效提升效率、提高设备服役能力、减少不合格品率。目前钢铁流程机器人替代率低的关键是很多领域国内机器人技术无法支撑，需要提高和改善机器人的辅助技术、产品在钢铁生产环节的市场应用，并且对流程中的机器人需求进行科学化评估、专业化设计和合理化实施。

机器人系统应用涉及到机械、电子、控制、人工智能、传感器、通讯与网络等多种高新技术的综合集成，以及任务型机器人标准化、模块化、网络化和智能化程度。通过提高机器人多样化感知能力和自适应改善控制品质能力，实现机器人代替人工自动完成控制指令，智能适应生产节奏，形成解决钢铁主业实际需求的一体化解决平台，是智能制造的发展需求和方向。从而促进劳动效率及操作安全性的提升，保障产品质量，提高产线智能化水平，保护一线职工避免高温有毒有害作业。

目前国内钢铁厂钢卷贴标作业基本由人工完成，工作区域危险性高，劳动强度大，属于重复性工作，利用智能装备来完成相关工作是企业发展趋势。在钢卷智能贴标机器人的应用上国内无成型产品可以成品采购或集成借鉴。

发明内容

本发明提供了一种钢卷智能贴标装置及其方法，代替人工自动完成钢卷贴标及标签信息复核作业，提高生产效率、改善人工环境。

一种钢卷智能贴标装置包括标签打印装置、标签剥离装置、机械臂、机头、可编程控制器；所述的标签打印装置、标签剥离装置、机械臂、机头分别与可编程控制器相连接；所述的机头通过法兰与机械臂相连接。

所述的标签打印装置在固定在打印机防护装置内，有较好的密封性，可以防尘。打印时，前门通过气缸打开，机器人取标签，取完标签后，前门关闭。同时防护箱下面可以摆放一些标签及碳带，此外防护箱还装有一个金属盘用于接取人工补打的标签的。

所述的机头包括吸盘，气缸、辊轮、位置检测元件、条形码阅读器等。当标签打印出来后，吸盘下有检测装置，检测吸盘下是否有标签。滚轮用于压滚标签，增加标签粘附度。条形码阅读器用来扫描校验已贴标签的条形码，保证标签信息准确及可识别。

所述的标签打印装置包括标签存储装置，碳带存储装置，标签打印控制器。通过二级管理系统下发钢卷信息，控制器生产标签打印模板，联动控制打印机打出标签。所述的标签剥离装置根据打印装置出标签状态，在打印机头出启动气动系统剥离标签，在打印出标签的同时吹起，配合真空吸盘完成剥离吸取控制。

所述的激光距离传感定位钢卷位置，通过贴标模型程序，判断钢卷的相对位置及卷径。调用机器人曲面控制程序，计算出不同卷径下标签的贴标位置，驱动机器人运动到贴标的指定外圈7-8点钟位置及内圈6点钟位置。调用机头控制模型程序，完成贴标的分离及滚压控制。

所述的标签识别视觉传感器，通过对标签的拍照获取标签图像信息，通过视觉传感器模型程序解析图像信息，将解析的数据传输的二级系统，通过二级管理系统的分析比对，完成对贴标的校验检测。

一种钢卷智能贴标方法，具备以下步骤：