[发明专利]一种CCL叠制生产机器人视觉系统的使用方法有效
| 申请号： | 201911342106.9 | 申请日： | 2019-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN111015660B | 公开（公告）日： | 2022-07-05 |
| 发明（设计）人： | 陈金杰;蔡灵飞 | 申请（专利权）人： | 江苏生益特种材料有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 苏州优博知识产权代理事务所(普通合伙) 32487 | 代理人： | 石煜 |
| 地址： | 226300 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 ccl 生产 机器人 视觉 系统 使用方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种CCL叠制生产机器人视觉系统的使用方法，其特征在于，具体步骤为：
1）将相机固定在机械手上；
2）相机识别栈板上的定位孔；
3）采集栈板上的定位孔；
4）建模坐标点；
5）将采集到的定位孔信息转换成坐标，将模型中两个坐标点之间的连线作为基准线；
6）根据生产中采集到的定位孔的图片，获得新坐标；
7）通过对比，确定偏移量；
8）根据偏移量，通过机械手调整相机的位置；
步骤7）中，计算新的定位孔之间的连线与基准线之间的偏移角度；
步骤1）中采用的是二维相机。
2.根据权利要求1所述的一种CCL叠制生产机器人视觉系统的使用方法，其特征在于：
步骤7）中，新坐标与初次采集到的定位孔的相对坐标矩阵即机器人的X-Y偏移量。
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