[发明专利]一种基于耦合联动的绳驱式机械臂

权利要求书

1.一种基于耦合联动的绳驱式机械臂，其特征在于，包括：

底座（4）；

机械臂本体，设置于所述底座（4）上，并且可相对所述底座（4）转动；

传动绳组件Ⅰ和传动绳组件Ⅱ，均设置于所述机械臂本体上，分别用于驱动所述机械臂本体正、反向转动；

输入绳驱动组件，设置于所述底座（4）上，用于控制所述传动绳组件Ⅰ和传动绳组件Ⅱ动作；

所述机械臂本体包括依次铰接的多级单元关节；

所述传动绳组件Ⅰ和传动绳组件Ⅱ均包括绕绳轮组Ⅰ（5）、绕绳轮组Ⅱ（8）及多段传动绳（6），其中绕绳轮组Ⅰ（5）和绕绳轮组Ⅱ（8）由下至上依次间隔交替地设置于所述机械臂本体的各关节处，并且相邻的绕绳轮组Ⅰ（5）和绕绳轮组Ⅱ（8）之间通过一段传动绳（6）连接；

所述绕绳轮组Ⅰ（5）包括同轴安装的外侧导绳轮Ⅰ（51）和内侧导绳轮Ⅰ（52），并且所述外侧导绳轮Ⅰ（51）和内侧导绳轮Ⅰ（52）可相对转动；

所述外侧导绳轮Ⅰ（51）与所述底座（4）或上一级的单元关节固定连接，并且所述外侧导绳轮Ⅰ（51）与下一级的传动绳（6）连接；

所述内侧导绳轮Ⅰ（52）与下一级的单元关节连接，并且所述内侧导绳轮Ⅰ（52）与上一级的传动绳（6）连接；

所述绕绳轮组Ⅱ（8）包括同轴安装的外侧导绳轮Ⅱ（81）和内侧导绳轮Ⅱ（82）；

所述内侧导绳轮Ⅱ（82）的一侧设有导绳轮轴Ⅱ（83），所述导绳轮轴Ⅱ（83）与上一级的所述单元关节固定连接，所述内侧导绳轮Ⅱ（82）的轮毂上沿周向设有弧形槽（85）；

所述外侧导绳轮Ⅱ（81）的一侧设有可在所述内侧导绳轮Ⅱ（82）上的弧形槽（85）内滑动的连接块（84），所述连接块（84）与下一级的所述单元关节连接；

所述外侧导绳轮Ⅱ（81）通过传动绳（6）与上一级的所述外侧导绳轮Ⅰ（51）连接；所述内侧导绳轮Ⅱ（82）通过传动绳（6）与下一级的所述内侧导绳轮Ⅰ（52）连接；

所述输入绳驱动组件包括输入轴绕绳轮（1）、输入绳Ⅰ（2）及输入绳Ⅱ（3），其中输入轴绕绳轮（1）可转动地设置于所述底座（4）上，所述输入绳Ⅰ（2）和所述输入绳Ⅱ（3）的一端分别缠绕在所述输入轴绕绳轮（1）上，并且缠绕方向相反；所述输入绳Ⅰ（2）和所述输入绳Ⅱ（3）的另一端分别缠绕在所述传动绳组件Ⅰ和所述传动绳组件Ⅱ的绕绳轮组Ⅰ（5）上，并且缠绕方向相反。

2.根据权利要求1所述的基于耦合联动的绳驱式机械臂，其特征在于，所述外侧导绳轮Ⅰ（51）的一侧设有导绳轮轴Ⅰ（53），所述导绳轮轴Ⅰ（53）与所述底座（4）或上一级的单元关节固定连接；所述内侧导绳轮Ⅰ（52）可转动地套设于所述导绳轮轴Ⅰ（53）上，并且位于所述外侧导绳轮Ⅰ（51）和所述单元关节之间。

3.根据权利要求1所述的基于耦合联动的绳驱式机械臂，其特征在于，所述输入轴绕绳轮（1）与旋转驱动电机连接。

4.根据权利要求1所述的基于耦合联动的绳驱式机械臂，其特征在于，所述传动绳组件Ⅰ和所述传动绳组件Ⅱ分别设置于所述机械臂本体的两侧，并且所述传动绳（6）的缠绕方向相反。