[发明专利]避障车辆及其障碍物检测装置、方法

说明书

本发明公开了一种避障车辆及其障碍物检测装置、方法，包括障碍物检测装置本体，设置在所述本体上的传感器信息采集系统和与所述传感器信息采集系统连接的信息融合器件；所述传感器信息采集系统包括测距传感器、图像采集器、惯性测量单元，所述信息融合器件分别与所述测距传感器、所述图像采集器、所述惯性测量单元连接，通过测距传感器、图像采集器的相互作用，可以在不同方向上探测角度，解决了不同距离下障碍物的探测问题，提高探测效率。

技术领域

本发明涉及一种车辆工程技术领域，特别是涉及一种避障车辆及其障碍物检测装置、方法。

背景技术

目前，智能小车凭借其体积小、噪音低和造价低的特点在军事、民生等领域得到了越来越多的应用，为了防止智能小车执行任务时，撞到前方或左右两侧的障碍物，需要检测智能小车等在行走时周围是否存在障碍物。

现有技术中，大都是采用基于单个传感器的障碍物检测装置，但是凭借单个传感器采集信息难以获得全面的环境特征，特别是单一传感器很难探测到形状尖锐细小的物体，对于超出传感器范围的物体无法感知，对于突然出现在探测范围内的物体及时探测到也无法令机器人做出相应的反应。

因此，设计一种高效率的避障车辆及其障碍物检测装置、方法是具有重要意义的。

发明内容

针对现有技术中存在的技术问题，本发明的目的是：提供一种避障车辆及其障碍物检测装置、方法，以提高智能小车在行驶过程中无法全面探测周围环境的问题。

为达上述目的，本发明的第一方面实施例提供了一种障碍物检测装置，包括本体，设置在所述本体上的传感器信息采集系统和与所述传感器信息采集系统连接的信息融合器件；

所述传感器信息采集系统包括测距传感器、图像采集器、惯性测量单元，所述信息融合器件分别与所述测距传感器、所述图像采集器、所述惯性测量单元连接。

优选地，还包括全球定位系统器件或者北斗卫星定位器件，所述全球定位系统器件或者所述北斗卫星定位器件与所述信息融合器件连接。

优选地，所述测距传感器包括超声波测距传感器和红外线传感器，用于将测距传感器测得的距离信息传输给所述信息融合器件。

优选地，所述图像采集器件包括一个双目摄像头，用于将图像采集器件测得的图像信息传输给所述信息融合器件。

本发明的第二方面实施例提供了一种障碍物检测方法，包括：

接收障碍物检测指令；

根据所述障碍物检测指令控制障碍物检测装置进行障碍物检测；

检测障碍物，获取所述障碍物的信息；

生成运动控制信号。

优选地，检测障碍物，获取所述障碍物的信息包括：

测距传感器测得的距离信息、图像采集器件测得的图像信息、惯性测量单元测得的车身姿态信息。

优选地，惯性测量单元测得的车身姿态信息包括：

加速度传感器获取的三轴加速度信息、角速度传感器获取的三轴角速度信息、磁感应传感器获取的磁感应信息。

本发明的第三方面实施例提供了一种避障车辆，包括如上所述的障碍物检测装置。

优选地，还包括运动系统和控制系统，所述控制系统分别与所述运动系统、所述信息融合器件连接。

本发明的第四方面实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述中任一项的方法。

本发明相对于现有技术具有如下的优点及效果：