[发明专利]一种两段式升降自适应柔性采摘机构

权利要求书

1.一种两段式升降自适应柔性采摘机构，其特征在于，其包括柔性末端采摘机构(3)、滑套滑杆升降机构(1)和直线位置运动升降机构(7)，其中

滑套滑杆升降机构(1)包括滑杆(101)和滑套(102)，其中滑杆(101)套在滑套(102)中，滑套(102)通过第一连接件(2)与气缸(5)缸体固定连接，并且通过第四连接件(10)与气缸(5)的活塞杆下端连接构成第二段自适应升降结构；

第二电机(4)与直线位置运动升降机构(7)连接构成第一段升降结构；

第二段自适应升降结构通过第二连接件(8)固定在滑台(6)上实现与第一段升降结构的连接，从而使得柔性末端采摘机构(3)可以在第一段升降结构和第二段自适应升降结构的作用下实现两级升降来完成采摘。

2.根据权利要求1所述的两段式升降自适应柔性采摘机构，其特征在于，柔性末端采摘机构(3)包括柔性吸附腔(309)和旋转控制机构，

其中，旋转控制机构包括第一电机(301)、第一齿轮(303)、第二齿轮(308)、微型位置传感器(305)和感应片(307)，

其中，柔性吸附腔(309)与第二齿轮(308)连接，第二齿轮(308)与第一齿轮(303)啮合，第一齿轮(303)固定在第一电机(301)上，第一电机(301)通过第一电机固定板(302)与第二齿轮固定板(306)连接。

3.根据权利要求2所述的两段式升降自适应柔性采摘机构，其特征在于，微型位置传感器(305)固定在第二齿轮固定板(306)上，用于检测到感应片(307)信号后，控制电机停止正转并开始反转到原位停止。

4.根据权利要求3所述的两段式升降自适应柔性采摘机构，其特征在于，感应片(307)固定在第二齿轮(308)上，随着齿轮的转动而转动。

5.根据权利要求4所述的两段式升降自适应柔性采摘机构，其特征在于，感应片(307)是磁铁。

6.根据权利要求1所述的两段式升降自适应柔性采摘机构，其特征在于，在滑套(102)下方及第三连接件(9)之间的滑杆(101)上套有弹簧(103)。

7.根据权利要求1所述的两段式升降自适应柔性采摘机构，其特征在于，直线位置运动升降机构(7)可以是滚珠丝杠结构、带传动机构、螺杆螺母传动机构或直线电机传动机构。

8.根据权利要求1所述的两段式升降自适应柔性采摘机构，其特征在于，第二电机(4)可以是步进电机、伺服电机或其它可实现位置控制的电机。