[发明专利]一种车辆方向盘转向角度确定方法及系统

权利要求书

1.一种车辆方向盘转向角度确定方法，其特征在于，包括：

获取车辆的规划路径，所述规划路径包括多个规划路径点；

获取所述车辆的航向角误差、所述车辆的目标纵向速度、所述车辆的前视距离、所述车辆的轴距和所述车辆跟随规划路径点转向的第一曲率；

根据所述航向角误差、所述目标纵向速度和所述前视距离，确定所述车辆的反馈转向曲率补偿；

根据所述第一曲率、所述反馈转向曲率补偿和所述轴距，确定所述车辆的反馈转向角度；

获取所述车辆的实际纵向速度；

根据所述规划路径、所述实际纵向速度和所述轴距确定所述车辆的前馈转向角度；

根据所述反馈转向角度和所述前馈转向角度确定所述车辆的方向盘转向角度。

2.如权利要求1所述的车辆方向盘转向角度确定方法，其特征在于，所述根据所述反馈转向角度和所述前馈转向角度确定所述车辆的方向盘转向角度包括：根据反馈比率、所述反馈转向角度、前馈比率和所述前馈转向角度确定所述方向盘转向角度。

3.如权利要求1所述的车辆方向盘转向角度确定方法，其特征在于，根据纯跟踪模型确定所述第一曲率。

4.如权利要求1所述的车辆方向盘转向角度确定方法，其特征在于，所述根据所述航向角误差、所述目标纵向速度和所述前视距离，确定所述车辆的反馈转向曲率补偿包括：

根据所述航向角误差和所述前视距离，确定所述车辆的反馈航向角度；

根据所述目标纵向速度确定所述目标纵向速度的等效纵向速度；

根据所述反馈航向角度和所述等效纵向速度确定所述反馈转向曲率补偿。

5.如权利要求1所述的车辆方向盘转向角度确定方法，其特征在于，所述根据所述第一曲率、所述反馈转向曲率补偿和所述轴距，确定所述车辆的反馈转向角度包括：

根据所述第一曲率和所述反馈转向曲率补偿，确定第二曲率；

根据所述轴距和所述第二曲率确定所述车辆的反馈转向角度。

6.如权利要求1所述的车辆方向盘转向角度确定方法，其特征在于，所述根据所述规划路径、所述实际纵向速度和所述轴距确定所述车辆的前馈转向角度包括：

根据所述实际纵向速度从所述规划路径中选取三个参考点；

根据三个所述参考点的坐标，确定由三个所述参考点形成的三角形的外接圆的半径；

根据所述三角形的外接圆的半径，确定前馈曲率；

根据所述前馈曲率和所述轴距，确定所述前馈转向角度。

7.如权利要求6所述的车辆方向盘转向角度确定方法，其特征在于，所述根据所述实际纵向速度从所述规划路径中选取三个参考点包括：

根据所述实际纵向速度确定参数n的值；

根据所述参数n，选取三个所述参考点，其中，三个所述参考点包括第一参考点A、第二参考点B和第三参考点C，所述第二参考点B为所述第一参考点A之后的第n个点，所述第三参考点C为所述第二参考点B之后的第n个点，n为整数且n≥1。

8.如权利要求7所述的车辆方向盘转向角度确定方法，其特征在于，根据实际纵向速度的预设最大阈值、实际纵向速度的预设最小阈值、参数n的预设最大值和参数n的预设最小值确定所述参数n的值。

9.如权利要求6所述的车辆方向盘转向角度确定方法，其特征在于，若所述前馈曲率小于前馈曲率的预设阈值，则所述前馈转向角度等于0。

10.一种车辆方向盘转向角度确定系统，其特征在于，包括：

信息获取单元，用于获取车辆的航向角误差、所述车辆的目标纵向速度、所述车辆的前视距离、所述车辆的轴距、所述车辆的实际纵向速度、具有多个规划路径点的所述车辆的规划路径以及所述车辆跟随规划路径点转向的第一曲率；

第一确定单元，用于根据所述航向角误差、所述目标纵向速度和所述前视距离，确定所述车辆的反馈转向曲率补偿；

第二确定单元，用于根据所述第一曲率、所述反馈转向曲率补偿和所述轴距，确定所述车辆的反馈转向角度；

第三确定单元，用于根据所述规划路径、所述实际纵向速度和所述轴距确定所述车辆的前馈转向角度；

第四确定单元，用于根据所述反馈转向角度和所述前馈转向角度确定所述车辆的方向盘转向角度。