[发明专利]一种基于遥操作及全景视觉的机器人铸件打磨方法

说明书

本发明涉及一种基于遥操作及全景视觉的机器人铸件打磨方法，包括以下步骤：机器人打磨环境内，通过全景视觉设备获取待打磨加工的铸件的位置、形状和待加工区域；根据实时观测到的铸件信息，通过控制遥操作设备，实现遥操作设备及打磨机器人位姿实时同步控制打磨机器人作业。本发明通过遥操作设备与打磨机器人之间的实时通信，初始化设备之间的初始位姿，并在每一时刻实现实时的位姿同步，并可根据打磨形况通过设置的按键功能随时初始化同步位姿，实现打磨机器人的遥操作控制。

技术领域

本发明涉及一种机器人铸件打磨方法，具体涉及一种基于遥操作控制及全景视觉的机器人铸件打磨方法，属于机器人应用领域。

背景技术

随着当今工业的快速发展，生产效率需求的不断提升，以及控制技术、信息技术和网络技术的快速发展和融合，不同工业领域对机器人应用能力的要求越来越多。对于产生对人体有害的物质的加工环境，特别是铸件打磨产生的有毒有害粉尘，使用机器人代替人类进行相关实验及运输操作势在必行。

对于待打磨的铸件，当机器人进行打磨作业时，由于铸件的飞边及浇口等在前序加工过程中产生的形状位置的不确定性，不能通过机器人传统的示教功能完成。需要有操作人员的参与，工人成本在不断增长的同时，粉尘大量存在的打磨环境增加了人员生命健康的危害。采用遥操作设备对机器人进行远程控制，使作业人员可以安全的参与到机器人铸件打磨作业中，在改善作业环境的同时，保证机器人作业的质量。由于作业人员并没有身处作业环境中，对于铸件的形状位置的准确观察是十分必要的，在作业环境内部署全景视觉是十分不要的。

针对机器人铸件打磨的需要，采用遥操作设备结合全景视觉实现对机器人的遥操作控制的方式具有较大的优势。

发明内容

针对现有技术中存在的上述不足之处，本发明要解决的技术问题是工作人员在远程操作配合机器人进行作业困难的问题，提供一种基于遥操作及全景视觉的机器人铸件打磨方法，通过建立遥操作设备到打磨机器人的位姿映射，实现通过遥操作设备引导机器人进行作业。通过分析全景视觉下观测的铸件形貌信息，对机器人运动过程中末端姿态进行规划，从而通过调整机器人末端打磨设备的姿态来适应铸件形状位置，实现基于遥操作及全景视觉的机器人铸件打磨。

本发明为实现上述目的所采用的技术方案是：一种基于遥操作及全景视觉的机器人铸件打磨方法，包括以下步骤：

机器人打磨环境内，通过全景视觉设备获取待打磨加工的铸件的位置、形状和待加工区域；

根据实时观测到的铸件信息，通过控制遥操作设备，实现遥操作设备及打磨机器人位姿实时同步控制打磨机器人作业。

一种基于遥操作及全景视觉的机器人铸件打磨方法，包括以下步骤：

1)通过力反馈传感器进行对末端打磨工具的重力补偿，使遥操作设备上的力反馈信息真实反映受力情况；

2)建立打磨机器人与遥操作设备的实时通信，以保证视觉信息、位置信息以及力反馈信息的实时同步；

3)通过遥操作设备的按键触发，建立遥操作设备及打磨机器人之间的通信及位姿遥同步控制，按键松开后停止位姿同步；

4)通过遥操作设备控制打磨机器人运动到铸件需要打磨的位置；

5)根据全景视觉的实时反馈，通过遥操作设备控制打磨机器人在待打磨区域对铸件进行作业，并根据力反馈传感器反馈到遥操作设备上的信息进行调整，直至铸件满足设定打磨要求。

通过遥操作设备控制打磨机器人，包括以下步骤：